(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210622417.6 (22)申请日 2022.06.02 (71)申请人 智己汽车 科技有限公司 地址 201210 上海市浦东 新区祥科路268号 3层301室 (72)发明人 黄安　贺锦鹏　 (74)专利代理 机构 上海瀚桥专利代理事务所 (普通合伙) 31261 专利代理师 曹芳玲 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06F 11/36(2006.01) G01M 17/007(2006.01) G06F 119/02(2020.01) (54)发明名称 一种用于自动驾驶系统的HARA量化分析的 方法及系统 (57)摘要 本发明的目的是提供一种用 于自动驾驶系 统的HARA量化 分析的方法及系统， 本发明可以基 于仿真测试系统自动完成HARA分析， 能够遍历所 有的功能场景及子功能故障， 保证HARA条目的完 整性， 只需定义完整子功能故障模式及功能场景 即可。 本发明通过前期的功能场景、 故障模式、 评 级标准等， 由仿真测试系统遍历所有功能场景和 故障模式并根据仿真结果进行HARA量化分析评 级， 最终可以得到完整和客观的HARA表 格。 因此， 该发明能解决在传统HARA分析中功能安全目标 缺失、 评级主观性较强等缺陷， 为自动驾驶系统 的设计和改进提供参 考。 权利要求书2页 说明书9页 附图1页 CN 115221679 A 2022.10.21 CN 115221679 A 1.一种用于自动驾驶系统的HARA量 化分析的方法， 其中， 该 方法包括： 根据自动驾驶系统的功能定义相应的功能场景； 基于所述功能场景 得到对应的子功能及子功能所影响的车辆参数； 分析得到所述子功能的故障模式， 确定各个故障模式对应的车辆参数的变化幅度； 定义HARA量 化分析的分级标准； 根据所述功能场景构建测试用例； 在每个测试用例下分别为自动驾驶系统注入各个故障模式对应的车辆参数的变化幅 度， 以得到 仿真结果； 根据所述分级标准对仿真结果进行评级， 确认HARA量 化分析的等级。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所示功能场景包括： 道路类型、 道路结构和道路条 件， 其中， 所示道路类型包括： 高速道路、 城市道路、 国道、 隧道、 高速匝道和桥梁道路； 道路 结构包括： 直路和弯路； 道路条件 包括： 干燥路面和由于积雪导 致的湿滑路面。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中， 根据所述分级标准对仿真结果进行评级， 确认 HARA量化分析的等级之后， 还 包括： 生成HARA 表格； 基于所述HARA量 化分析表格提取自动驾驶系统的安全目标。 4.根据权利 要求3所述的方法， 其中， 所述HARA量化分析表格包括： 测试用例、 故障模式 及其对应的仿真结果的严重度、 暴露度、 可控性和ASI L的等级。 5.根据权利要求1所述的方法， 其中， 定义HARA量 化分析的分级标准， 包括： 定义严重度、 暴露度、 可控性和ASI L的分级标准。 6.根据权利要求5所述的方法， 其中， 根据所述分级标准对仿真结果进行评级， 确认 HARA量化分析的等级， 包括： 根据所述分级标准对仿真结果进行评级， 确认仿真结果的严重度、 暴露度、 可控性和 ASIL的等级。 7.一种用于自动驾驶系统的HARA量 化分析的系统， 其中， 该系统包括： 第一模块， 用于根据自动驾驶系统的功能定义相应的功能场景； 第二模块， 用于基于所述功能场景 得到对应的子功能及子功能所影响的车辆参数； 第三模块， 用于分析得到所述子功能的故障模式， 确定各个故障模式对应的车辆参数 的变化幅度； 第四模块， 用于 定义HARA量 化分析的分级标准； 第五模块， 用于根据所述功能场景构建测试用例； 第六模块， 用于在每个测试用例下分别为自动驾驶系统注入各个故障模式对应的车辆 参数的变化幅度， 以得到 仿真结果； 第七模块， 用于根据所述分级标准对仿真结果进行评级， 确认HARA量 化分析的等级。 8.根据权利要求7所述的系统， 其中， 所示功能场景包括： 道路类型、 道路结构和道路条 件， 其中， 所示道路类型包括： 高速道路、 城市道路、 国道、 隧道、 高速匝道和桥梁道路； 道路 结构包括： 直路和弯路； 道路条件 包括： 干燥路面和由于积雪导 致的湿滑路面。 9.根据权利要求7 所述的系统， 其中， 还 包括： 第八模块， 用于生成HARA表格； 基于所述HARA量化分析表格提取自动驾驶系统的安全权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115221679 A 2目标。 10.根据权利要求9所述的系统， 其中， 所述HARA量化分析表格包括： 测试用例、 故障模 式及其对应的仿真结果的严重度、 暴露度、 可控性和ASI L的等级。 11.根据权利要求7所述的系统， 其中， 所述第四模块， 用于定义严重度、 暴露度、 可控性 和ASIL的分级标准。 12.根据权利要求11所述的系统， 其中， 所述第七模块， 用于根据所述分级标准对仿真 结果进行评级， 确认仿真结果的严重度、 暴露度、 可控性和ASI L的等级。 13.一种计算机可读介质， 其上存储有计算机可读指令， 所述计算机可读指令可被处理 器执行以实现权利要求1至 6中任一项所述的方法。 14.一种用于在网络设备端信息处理的设备， 该设备包括用于存储计算机程序指令的 存储器和用于执行程序指 令的处理器， 其中， 当该计算机程序指令被该处理器执行时， 触发 该设备执行权利要求1至 6中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115221679 A 3