(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210408996.4 (22)申请日 2022.04.19 (71)申请人 北京拙河科技有限公司 地址 100000 北京市海淀区四道口北街3 6 号4号楼6层0 6 (72)发明人 袁潮　肖占中　 其他发明人请求 不公开姓名　 (74)专利代理 机构 北京君莫知识产权代理事务 所(普通合伙) 11715 专利代理师 王凝 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) H04N 7/18(2006.01) (54)发明名称 一种基于移动摄像头的目标追踪方法及系 统 (57)摘要 本申请提供的一种基于移动摄像头的目标 追踪方法及系统， 具体应用于目标追踪领域， 该 方法包括获取目标场景的追踪目标； 基于所述追 踪目标， 确定第一移动摄像头； 接收第一移动摄 像头采集的多个追踪目标的监控 数据； 基于多个 追踪目标的边界框， 判断多个追踪目标是否处于 第一移动摄像头的监控范围内； 若至少一个追踪 目标不在所述第一移动摄像头的监控 范围内， 则 基于所述追踪目标， 确定第二移动摄像头； 接收 第二移动摄像头采集的至少一个追踪目标的监 控数据； 融合多个所述追踪目标和至少一个追踪 目标的监控 数据。 通过该方法提高减少移动摄像 头之间的干扰和碰撞， 并提高目标追踪的效率和 准确性。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 114827464 A 2022.07.29 CN 114827464 A 1.一种基于移动摄 像头的目标追踪方法， 其特 征在于， 包括： 获取目标场景的追踪目标； 基于所述追踪目标， 确定第一移动摄 像头； 接收所述第 一移动摄像头采集的包含多个追踪目标的视频数据； 所述多个追踪目标位 于所述目标场景中； 识别所述视频 数据， 获得 所述多个追踪目标的监控数据； 基于所述监控数据， 构建所述多个追踪目标的多个边界框； 其中， 每个边界框对应于一 个追踪目标； 基于所述多个边界框， 判断所述多个追踪目标是否处于所述第 一移动摄像头的监控范 围内； 若至少一个追踪目标不在所述第一移动摄像头的监控范围内， 则基于所述追踪目标， 确定第二移动摄 像头； 控制所述第二移动摄 像头对所述至少一个追踪目标进行目标追踪； 接收所述第 二移动摄像头采集的包含所述至少一个追踪目标的视频数据； 所述至少一 个追踪目标位于所述目标场景中； 识别所述视频 数据， 获得 所述至少一个追踪目标的监控数据； 融合所述多个追踪目标和所述至少一个追踪目标的监控数据。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述第 一移动摄像头和所述第 二移动摄像 头， 具体包括： 广角镜 头、 人像镜 头以及长焦镜 头。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述追踪目标， 确定第一移动摄 像头， 包括： 若所述追踪目标 是人像， 则确定所述目标场景中的人像镜 头作为第一移动摄 像头； 若所述追踪目标是动物或车辆， 则确定所述目标场景中的长焦镜头作为第 一移动摄像 头； 若所述追踪目标是所述目标场景内的所有物体， 则确定所述目标场景中的广角镜头作 为第一移动摄 像头。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述监控数据， 构建所述多个追 踪目标的多个边界框， 包括： 获取所述监控数据的当前帧， 确定所述当前帧包 含的追踪目标的特 征点位置； 根据所述特征点位置， 将所述当前帧与所述目标场景进行特征点匹配， 确定所述当前 帧包含的所述追踪目标的特 征点的空间位置 。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述监控数据， 构建所述多个追 踪目标的多个边界框， 还 包括： 基于所述空间位置， 确定所述追踪目标的边界框 。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述空间位置， 确定所述追踪目 标的边界框， 包括： 通过高斯滤波算法， 检测所述追踪目标的边界数据； 基于所述空间位置和所述 边界数据， 确定所述追踪目标的边界框 。 7.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述多个边界框， 判断所述多个权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114827464 A 2追踪目标 是否处于所述第一移动摄 像头的监控范围内， 包括： 每隔一预设时间， 重新获取所述第一移动摄像头采集的视频数据， 并在所述视频数据 的图像帧中查找所述多个追踪目标的边界框是否处于所述第一移动摄 像头的监控范围内。 8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 所述若至少一个追踪目标不在所述第 一移 动摄像头的监控范围内， 则基于所述追踪目标， 确定第二移动摄 像头， 包括： 若不在所述第 一移动摄像头的监控范围内的至少一个追踪目标是人像， 则确定所述目 标场景中的人像镜 头作为第二移动摄 像头； 若不在所述第 一移动摄像头的监控范围内的至少一个追踪目标是动物或车辆， 则确定 所述目标场景中的长焦镜 头作为第二移动摄 像头； 若不在所述第一移动摄像头的监控范围内的至少一个追踪目标是所述目标场景内的 不确定物体， 则确定所述目标场景中的广角镜 头作为第二移动摄 像头。 9.一种基于移动摄 像头的目标追踪系统， 其特 征在于， 包括： 目标获取模块， 用于获取目标场景的追踪目标； 第一移动摄 像头确定模块， 用于基于所述追踪目标， 确定第一移动摄 像头； 目标追踪模块， 用于接收所述第一移动摄像头采集的包含多个追踪目标的视频数据； 所述多个追踪目标位于所述目标场景中； 数据监控 模块， 用于识别所述视频 数据， 获得 所述多个追踪目标的监控数据； 边界框构建模块， 用于基于所述监控数据， 构建所述多个追踪目标的多个边界框； 其 中， 每个边界框对应于一个追踪目标； 第二移动摄像头确定模块， 用于基于所述多个边界框， 判断所述多个追踪目标是否处 于所述第一移动摄 像头的监控范围内； 若至少一个追踪目标不在所述第一移动摄像头的监控范围内， 则基于所述追踪目标， 确定第二移动摄 像头； 所述目标追踪模块， 进一步用于控制所述第 二移动摄像头对所述至少一个追踪目标进 行目标追踪； 接收所述第 二移动摄像头采集的包含所述至少一个追踪目标的视频数据； 所述至少一 个追踪目标位于所述目标场景中； 所述数据监控模块， 进一步用于识别所述视频数据， 获得所述至少一个追踪目标的监 控数据； 数据融合模块， 用于融合所述多个追踪目标和所述至少一个追踪目标的监控数据。 10.根据权利要求9所述的系统， 其特征在于， 所述第一移动摄像头和所述第二移动摄 像头， 具体包括： 广角镜 头、 人像镜 头以及长焦镜 头。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114827464 A 3