(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210255320.6 (22)申请日 2022.03.15 (66)本国优先权数据 202210203365.9 2022.03.03 CN (71)申请人 北京佳服信息科技有限公司 地址 100089 北京市海淀区上地 三街9号D 座10(9)层D10 07 (72)发明人 钱琳瑞　王东兴　 (74)专利代理 机构 北京集智东方知识产权代理 有限公司 1 1578 专利代理师 陈攀 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) H04N 7/18(2006.01) G06T 7/292(2017.01)G06T 7/73(2017.01) G05D 3/20(2006.01) (54)发明名称 一种多球机调用方法、 装置、 设备及可读存 储介质 (57)摘要 本发明提供了一种多球机调用方法、 装置、 设备及可读存储介质， 所述方法包括获取第一矩 阵、 第二矩阵和图片信息， 第一矩阵包括枪机与 每个球机之间三维坐标信息的映射关系， 第二矩 阵用于将待追踪物体的平面坐标信息转化为三 维坐标信息， 图片信息包括枪机监测的待追踪物 体的平面坐标信息； 根据图片信息和第二矩阵计 算枪机监测的待追踪物体的三维坐标信息； 根据 第一矩阵和枪机监测的待追踪物体的三维坐标 信息计算每个球机对应的待追踪物体的平面坐 标信息； 根据每个球机对应的待追踪物体的平面 坐标信息计算每个球机的偏移量； 将每个球机的 偏移量发送至对应的球机云台对待追踪物体进 行追踪， 本发 明将单枪机与多球机联动可以对大 范围复杂场景进行监控。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 114630047 A 2022.06.14 CN 114630047 A 1.一种多球机调用方法， 其特 征在于： 获取第一矩阵、 第二矩阵和图片信息， 所述第一矩阵包括枪机与每个球机之间三维坐 标信息的映射关系， 所述第二矩阵用于将待追踪物体的平面坐标信息转化为三维坐标信 息， 所述图片信息包括 枪机监测的待追踪物体的平面 坐标信息； 根据所述图片信息和所述第二矩阵计算 枪机监测的待追踪物体的三维坐标信息； 根据所述第一矩阵和所述枪机监测的待追踪物体的三维坐标信息计算每个球机对应 的待追踪物体的平面 坐标信息； 根据每个所述球机对应的待追踪物体的平面 坐标信息计算每 个球机的偏移量； 将每个所述球机的偏移量发送至对应的球机云台对所述待追踪物体进行追踪。 2.根据权利要求1所述的多球机调用方法， 其特征在于， 所述将每个所述球机的偏移量 发送至对应的球机云台对所述待追踪物体进行追踪， 包括： 获取处于 工作状态的球机的个数信息； 根据所述处于工作状态的球机的个数信息判断是否存在未处于工作状态的云台， 其 中， 若存在， 则判断进入第一追踪模式； 若不存在， 则判断进入第二追踪模式。 3.根据权利要求2所述的多球机调用方法， 其特征在于， 所述则判断进入第一追踪模 式， 包括： 获取球机云台的角转速； 根据每个球机的偏移量和所述球机云台的角转速计算每个球机转动到待追踪物体的 偏移时间； 将所需偏移时间最少的球机作为本次跟踪 待追踪物体调用的球机 。 4.根据权利要求2所述的多球机调用方法， 其特征在于， 所述则判断进入第二追踪模 式， 包括： 获取每个球机完成本次监测任务的剩余时间； 将所述完成本次监测任务的剩余时间最少的球机作为跟踪下一个待追踪物体调用的 球机。 5.一种多球机调用装置， 其特 征在于： 获取模块， 用于获取第一矩阵、 第 二矩阵和图片信息， 所述第一矩阵包括枪机与每个球 机之间三 维坐标信息的映射关系， 所述第二矩阵用于将待追踪物体的平面坐标信息转化为 三维坐标信息， 所述图片信息包括 枪机监测的待追踪物体的平面 坐标信息； 第一计算模块， 用于根据所述图片信 息和所述第 二矩阵计算枪机监测的待追踪物体的 三维坐标信息； 第二计算模块， 用于根据所述第 一矩阵和所述枪机监测的待追踪物体的三维坐标信 息 计算每个球机对应的待追踪物体的平面 坐标信息； 第三计算模块， 用于根据每个所述球机对应的待追踪物体的平面坐标信 息计算每个球 机的偏移量； 控制模块， 用于将每个所述球机的偏移量发送至对应的球机云台对所述待追踪物体进 行追踪。 6.根据权利要求5所述的多球机调用装置， 其特 征在于， 所述将控制模块， 包括： 第一获取 单元， 用于获取处于 工作状态的球机的个数信息；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114630047 A 2判断单元， 用于根据 所述处于工作状态的球机的个数信 息判断是否存在未处于工作状 态的云台， 其中， 若存在， 则判断进入第一追踪模式； 若不存在， 则判断进入第二追踪模式。 7.根据权利要求6所述的多球机调用装置， 其特 征在于， 所述判断单 元， 包括： 第二获取 单元， 用于获取球机云台的角转速； 第五计算单元， 用于根据每个球机的偏移量和所述球机云台的角转速计算每个球机转 动到待追踪物体的偏移时间； 第一控制单元， 用于将所需偏移时间最少的球机作为本次跟踪待追踪物体调用的球 机。 8.根据权利要求6所述的多球机调用装置， 其特 征在于， 所述判断， 还 包括： 第三获取 单元， 用于获取每 个球机完成本次监测任务的剩余时间； 第二控制单元， 用于将所述完成本次监测任务的剩余 时间最少的球机作为跟踪下一个 待追踪物体调用的球机 。 9.一种多球机调用设备， 其特 征在于， 包括： 存储器， 用于存 储计算机程序； 处理器， 用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述多球机调用方法 的步骤。 10.一种可读存储介质， 其特征在于： 所述可读存储介质上存储有计算机程序， 所述计 算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述多球机调用方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114630047 A 3