(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210400020.2 (22)申请日 2022.04.15 (71)申请人 深圳市道通智能航空技 术股份有限 公司 地址 518055 广东省深圳市南 山区西丽 街 道学苑大道1001号智园B1栋9层 (72)发明人 李昭早　 (74)专利代理 机构 深圳市六加知识产权代理有 限公司 4 4372 专利代理师 孟丽平 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 一种对焦方法、 摄像装置、 无人机和存储介 质 (57)摘要 本申请实施例涉及一种对焦方法、 摄像装 置、 无人机和存储介质。 所述方法包括： 在获取的 图像中识别目标， 并获取目标的深度信息； 基于 目标的深度信息获取目标的第一距离； 基于第一 距离和第一对应 关系获取第一像距； 基于第一像 距在第一范围内扫描， 寻找第二像距， 镜头在所 述第二像距处图像的清晰度， 大于所述镜头在所 述第一像距处图像的清晰度。 本申请实施例由于 基于目标识别来实现对焦， 即先进行目标识别， 再基于目标的第一距离获得第一像距， 可以提高 针对目标的对焦准确率。 而且， 先获得初步的第 一像距， 再基于第一像距在第一范围内搜寻图像 清晰度更高的第二像距， 相对于在一较大范围内 全焦段爬坡扫描 对焦速度更 快、 效率更高。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 114845050 A 2022.08.02 CN 114845050 A 1.一种对焦方法， 其特 征在于， 包括： 在获取的图像中识别目标， 并获取 所述目标的深度信息； 基于所述目标的深度信息获取 所述目标的第一距离； 基于所述第一距离和第一对应关系获取第一像距， 其中， 所述第一对应关系反映目标 距离和像距的对应关系； 基于所述第一像距在第一范围内扫描， 寻找第二像距， 镜头在所述第二像距处图像的 清晰度， 大于所述镜 头在所述第一像距处图像的清晰度。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述第一范围内， 所述镜头在所述第二 像距处图像的清晰度最大。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第一像距在第一范围内扫 描， 寻找第二像距， 包括： 基于所述第一像距以第一 步长在第一范围内扫描， 寻找图像清晰度最大的像距； 将所述图像清晰度最大的像距作为所述第二像距。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第一像距在第一范围内扫 描， 寻找第二像距， 包括： 基于所述第一像距以第一 步长在第一范围内扫描， 寻找图像清晰度最大的第三像距； 基于所述第三像距在第二范围内寻找 清晰度峰值对应的第四像距； 将所述第四像距作为所述第二像距。 5.根据权利 要求4所述的方法， 其特征在于， 所述第二范围为第五像距coden‑1至第六像 距coden+1， 其中， 所述第五像距coden‑1为所述第三像距coden前一第一步长的像距， 所述第 六像距coden+1为所述第三像距coden后一第一 步长的像距。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特 征在于， 所述第四像距codemax为： 若 则， 否则， 其中， FVn+1为所述镜头在所述第六像距coden+1处图像的清晰度， FVn为所述镜头在所述 第三像距coden处图像的清晰度， FVn‑1为所述镜 头在所述第五像距coden‑1处图像的清晰度。 7.根据权利要求1 ‑6任意一项所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第 一距离和第一 对应关系获取第一像距之后， 所述方法还 包括： 基于所述第一像距调整所述镜 头。 8.根据权利要求1 ‑6任意一项所述的方法， 其特征在于， 所述目标的深度信息包括所述权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114845050 A 2目标中各个 像素点的深度值； 所述第一距离为所述目标中各个 像素点的深度值的平均值。 9.根据权利要求1 ‑6任意一项所述的方法， 其特征在于， 所述第一对应关系包括至少两 个距离和至少两个 像距， 每一所述像距对应至少一个所述距离 。 10.根据权利要求9所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述第一距离和第一对应关系 获取第一像距， 包括： 若所述第一距离匹配所述第 一对应关系中的第 二距离， 则所述第 一像距为所述第 二距 离对应的像距； 若所述第一距离D在第三距离dm和和第四距离dn之间， 则所述第一像距code为： 其中， codem为所述第三距离dm对应的像距， coden为所述第三距离dn对应的像距。 11.根据权利要求1 ‑6任意一项所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 获取镜头位于当前像距下的图像， 以及所述图像中各像素点的清晰度值； 计算所述图像中、 所述目标的各个 像素点的清晰度值的平均值； 将所述清晰度值的平均值作为所述当前像距对应的图像的清晰度。 12.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 基于所述第二像距调整所述镜 头。 13.一种摄 像装置， 其特 征在于， 包括 至少一个处 理器， 以及 存储器， 所述存储器与所述至少一个处理器通信连接， 所述存储器存储有可被所述至 少一个处理器执行 的指令， 所述指令被所述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理 器能够执 行权利要求1 ‑12任一项所述的方法。 14.一种无 人机， 其特 征在于， 包括权利要求13所述的摄 像装置。 15.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机可 执行指令， 当所述计算机可执行指令被机器执行时， 使所述机器执行如权利要求1 ‑12任一 项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114845050 A 3