(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210525673.3 (22)申请日 2022.05.16 (71)申请人 遥相科技发展 （北京） 有限公司 地址 100088 北京市海淀区蓟门里小区1幢 一层123室 (72)发明人 李佳　贾小娥　 (74)专利代理 机构 北京清控智云知识产权代理 事务所 (特殊普通合伙) 11919 专利代理师 管士涛 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) H04N 5/235(2006.01) (54)发明名称 一种工业机 器人控制方法 (57)摘要 本发明涉及控制技术领域， 揭露了一种工业 机器人控制方法、 装置、 电子设备， 包括： 根据启 动指令启动工业机器人的监控单元、 高度传感器 和光线传感器， 在预设时间段内获取所述高度传 感器的高度值， 计算所述高度值与预构建的设定 值的误差， 根据所述误差调整所述工业机器人的 高度， 当所述工业机器人的高度满足预设要求 时， 根据所述光线传感器获取当前环 境下所述监 控单元的初始参数， 根据所述初始参数调整所述 监控单元的拍摄参数得到已调参监控 单元， 利用 所述已调参监控单元拍摄所述工业机器人的待 操作物体得到物 体采集图片， 在所述工业机器人 内利用物体识别算法识别所述物体采集图片， 得 到物体识别类别。 本发明可解决控制工业机器人 智能性不高的问题。 权利要求书2页 说明书10页 附图5页 CN 114979473 A 2022.08.30 CN 114979473 A 1.一种工业机器人控制方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 接收工业机器人的启动指令， 根据 所述启动指令启动所述工业机器人的监控单元和传 感器单元， 其中所述传感器单 元包括高度传感器、 平衡传感器和光线传感器； 利用所述平衡传感器测试所述工业机器人的平衡性， 当所述工业机器人的平衡性满足 要求时， 在预设时间段内， 获取 所述高度传感器的高度值； 计算所述高度值与预构建的设定值的误差， 根据所述误差调整所述工业机器人的高 度， 当所述工业机器人 的高度满足预设要求时， 根据所述光线传感器获取当前环境下所述 监控单元的初始参数； 根据所述初始参数调整所述 监控单元的拍摄参数， 得到已调参 监控单元； 利用所述已调参 监控单元拍摄所述工业机器人的待操作物体， 得到物体采集图片； 将所述物体采集图片回传至所述工业机器人， 在所述工业机器人内利用物体识别算法 识别所述物体采集图片， 得到物体识别类别并反馈 至用户。 2.如权利要求1所述的工业机器人控制方法， 其特征在于， 所述利用所述平衡传感器测 试所述工业机器人的平衡性， 包括： 启动所述工业机器人内嵌的速度感应器并移动所述监控单元， 根据所述速度感应器测 试所述监控单元的移动速度； 将所述移动速度按照x、 y轴的方向分解得到 速度x值、 速度y值； 根据所述平衡传感器将所述 监控单元拆解为x轴移动和y轴移动； 在x轴移动中， 通过 所述速度x值计算所述工业机器人的平衡性； 在y轴移动中， 通过 所述y轴移动计算所述工业机器人的平衡性。 3.如权利要求2所述的工业机器人控制方法， 其特征在于， 所述根据所述速度感应器测 试所述监控单元的移动速度， 包括： 以所述监控单元为原点建立速度坐标系； 计算移动所述 监控单元时， 在所述速度坐标系的移动距离和移动时间； 根据预设的运动方程， 计算与所述移动距离和移动时间对应的所述移动速度。 4.如权利要求3所述的工业机器人控制方法， 其特征在于， 所述将所述移动速度按照x、 y轴的方向分解得到 速度x值、 速度y值， 包括： 计算所述移动距离在所述速度坐标系的移动方向； 根据所述移动方向将所述移动距离拆解 为距离x值和距离y值； 按照所述移动速度与所述移动距离的方向相同关系原则， 将所述移动速度按照距离x 值和距离y值分解得到所述速度x值、 速度y值。 5.如权利要求4所述的工业机器人控制方法， 其特征在于， 所述在x轴移动中， 通过所述 速度x值计算所述工业机器人的平衡性， 包括： 将所述移动时间拆分为指定数量的时间点， 得到多组移动时间点； 在所述x轴移动中， 计算是否存在计算速度x值 为0对应的移动时间点； 若存在计算速度x值为0对应的移动时间点， 则所述工业机器人的平衡性需要重新校 正； 若不存在计算速度x值为0对应的移动时间点， 则所述工业机器人在x轴满足平衡性要 求。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114979473 A 26.如权利要求1所述的工业机器人控制方法， 其特征在于， 所述根据所述光线传感器获 取当前环境下 所述监控单元的初始参数， 包括： 启动所述 光线传感器内的感光单 元， 通过所述感光单 元获取当前环境下的感光 参数； 查询所述 监控单元的相机参数； 将所述相机参数与所述感光 参数打包得到所述 监控单元的初始参数。 7.如权利要求1所述的工业机器人控制方法， 其特征在于， 所述在所述工业机器人内利 用物体识别算法识别所述物体采集图片， 得到物体识别类别， 包括： 启动YOLO物体识别模型； 将所述物体采集图片按照所述YOLO物体识别 模型的输入要求执行图片预处理， 得到待 识别图片； 将所述待识别图片输入至所述YOLO物体识别模型内， 得到所述物体识别类别。 8.一种工业机器人控制装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 工业机器人启动模块， 用于接收工业机器人的启动指令， 根据所述启动指令启动所述 工业机器人 的监控单元和传感器单元， 其中所述传感器单元包括高度传感器、 平衡传感器 和光线传感器； 高度设置模块， 用于利用所述平衡传感器测试所述工业机器人的平衡性， 当所述工业 机器人的平衡性满足要求时， 在预设时间段内， 获取 所述高度传感器的高度值； 拍摄参数采集模块， 用于计算所述高度值与预构建的设定值的误差， 根据所述误差调 整所述工业机器人 的高度， 当所述工业机器人 的高度满足预设要求时， 根据所述光线传感 器获取当前环境下 所述监控单元的初始参数； 物体拍摄模块， 用于根据所述初始参数调整所述监控单元的拍摄参数， 得到已调参监 控单元， 利用所述已调参 监控单元拍摄所述工业机器人的待操作物体， 得到物体采集图片； 分类模块， 用于将所述物体采集图片回传至所述工业机器人， 在所述工业机器人内利 用物体识别算法识别所述物体采集图片， 得到物体识别类别并反馈 至用户。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 至少一个处 理器； 以及， 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令， 所述指令被所述至少一个处 理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求 1至7中任意一项所述的工业机器 人控制方法。 10.一种计算机可读存储介质， 存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至7中任意 一项所述的工业机器人控制方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114979473 A 3