(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210273297.3 (22)申请日 2022.03.18 (71)申请人 广东小天才科技有限公司 地址 523000 广东省东莞 市长安镇霄边社 区东门中路168号 (72)发明人 陈泽伟　王阳　李伟　 (74)专利代理 机构 北京泽方誉航专利代理事务 所(普通合伙) 11884 专利代理师 徐濛 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) H04N 5/225(2006.01) G06T 7/80(2017.01) (54)发明名称 一种拍摄角度校准方法、 装置、 终端设备以 及存储介质 (57)摘要 本发明实施例公开了一种拍摄角度校准方 法、 装置、 终端设备以及存储介质， 适用于校准设 备， 通过依次控制摄像头模组转动到每个目标转 动角度， 以使摄像头模组在每次转动后拍摄图 像， 目标转动角度为摄像头模组在拍摄校准图上 指定区域的中心时， 理论上需要转动到的角度； 根据每张图像对每个目标转动角度进行校准， 得 到与校准图上指定区域的中心相对应的实际转 动角度。 本发 明实施例能够对同一批次生产的摄 像头的拍摄角度进行校准， 从而使得摄像头后续 对指定区域进行拍摄时， 能够快速对准指定区域 的中心进行拍摄， 解决了 现有技术中由于生产过 程中摄像头及产品的公差使得摄像头的参数不 一致， 导致摄像头存在着无法快速对准目标位置 进行拍摄的技 术问题。 权利要求书2页 说明书13页 附图7页 CN 114466143 A 2022.05.10 CN 114466143 A 1.一种拍摄角度校准方法， 其特征在于， 所述方法适用于校准设备， 所述校准设备包括 摄像头模组以及校准图， 且所述摄像头模组与所述校准图的相对位置保持不变， 所述摄像 头模组可自由转动以拍摄所述校准图上任意 位置的图像， 方法包括以下步骤： 依次控制所述摄像头模组转动到每个目标转动角度， 以使所述摄像头模组在每次转动 后拍摄图像， 所述目标转动角度为所述摄像头模组在拍摄所述校准图上指定区域的中心 时， 理论上需要转动到的角度； 根据每张所述图像对每个所述目标转动角度进行校准， 得到与 所述校准图上指定区域 的中心相对应的实际转动角度。 2.根据权利要求1所述的一种拍摄角度校准方法， 其特征在于， 所述校准图上绘制有整 体图案， 所述整体图案在不同区域的子图案上包括有 所述子图案在所述整体图案中的位置 信息， 所述 目标转动角度为所述摄像头模组在拍摄所述校准图上指定的子图案的中心 时， 理论上需要转动到的角度。 3.根据权利要求1所述的一种拍摄角度校准方法， 其特征在于， 所述校准图上绘制有多 个独立的子图案， 所述目标转动角度为所述摄像头模组在拍摄所述校准图上指 定的子图案 的中心时， 理论上需要转动到的角度。 4.根据权利要求2～3任一项所述的一种拍摄角度校准方法， 其特征在于， 所述目标转 动角度的数量至少为5个。 5.根据权利要求1所述的一种拍摄角度校准方法， 其特征在于， 所述根据每张所述图像 对每个所述目标转动角度进行校准， 得到与所述校准图上指定区域的中心相对应的实际转 动角度， 包括： 在每张所述图像中确定对应指定区域的中心的第 一坐标， 在每张所述图像中确定图像 中心的第二 坐标； 将所述第一坐标和所述第 二坐标进行比对， 根据比对结果对对应的目标转动角度进行 校准， 得到与所述校准图上对应指定区域的中心相对应的实际转动角度。 6.根据权利要求5所述的一种拍摄角度校准方法， 其特征在于， 所述将所述第 一坐标和 所述第二坐标进行比对， 根据比对结果对对应的目标转动角度进行校准， 得到与所述校准 图上对应指定区域的中心相对应的实际转动角度， 包括： 将所述第一坐标和所述第二坐标进行比对， 计算所述第一坐标和所述第二坐标的距 离； 根据所述距离， 对对应的目标转动角度进行校准， 得到实际转动角度， 以使所述摄像头 模组在转动到所述实际转动角度后， 所述摄像头模组 能够对准所述校准图上对应指定区域 的中心。 7.根据权利要求1所述的一种拍摄角度校准方法， 其特 征在于， 还 包括： 控制所述摄 像头模组转动到每 个所述实际转动角度并进行拍照， 得到多张目标图像； 根据每张所述目标图像以及与每个所述指定区域相对应的标准图像， 计算与每一个所 述实际转动角度相对应的转换矩阵， 所述转换矩阵用于将所述目标图像转换为所述标准图 像。 8.根据权利要求7所述的一种拍摄角度校准方法， 其特征在于， 根据每张所述目标图像 以及与每个所述指 定区域相对应的标准图像， 计算与每一个所述 实际转动角度相对应的转权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114466143 A 2换矩阵， 包括： 在每张所述目标图像中识别出目标点， 确认所述目标点在所述目标图像中的第三坐 标， 所述目标点 为所述指定区域的 的特征点； 在与每张目标图像相对应的标准图像中， 确认所述目标点在所述标准图像中的第四坐 标； 根据每张所述目标图像的第三坐标以及与每张目标图像相对应的标准图像的第四坐 标， 计算与每一个所述实际转动角度相对应的转换矩阵。 9.根据权利要求7 所述的一种拍摄角度校准方法， 其特 征在于， 还 包括： 在所述摄像头模组转动到每个所述实际转动角度后， 记录所述摄像头模组的机械参数 信息以及与每 个所述实际转动角度相对应的转换矩阵。 10.根据权利要求9所述的一种拍摄角度校准方法， 其特征在于， 所述机械参数信息为 所述摄像头模组以初始位置为 起始点所转动的步数以及所述摄 像头模组的焦距。 11.一种拍摄角度校准装置， 其特征在于， 所述装置适用于校准设备， 所述校准设备包 括摄像头模组以及校准图， 且所述摄像头模组与所述校准图的相对位置保持不变， 所述摄 像头模组可自由转动以拍摄所述校准图上任意 位置的图像， 所述装置包括： 摄像头控制模块， 用于依次控制所述摄像头模组转动到每个目标转动角度， 以使所述 摄像头模组在每次转动后拍摄图像， 所述目标转动角度为所述摄像头模组在拍摄所述校准 图上指定区域的中心时， 理论上需要转动到的角度； 校准模块， 用于根据每张所述图像对每个所述目标转动角度进行校准， 得到与所述校 准图上指定区域的中心相对应的实际转动角度。 12.一种终端设备， 其特 征在于， 所述终端设备包括处 理器以及存 储器； 所述存储器用于存 储计算机程序， 并将所述计算机程序传输给 所述处理器； 所述处理器用于根据所述计算机程序中的指令执行如权利要求1 ‑10中任一项所述的 一种拍摄角度校准方法。 13.一种存储计算机可执行指令的存储介质， 其特征在于， 所述计算机可执行指令在由 计算机处 理器执行时用于执 行如权利要求1 ‑10中任一项所述的一种拍摄角度校准方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114466143 A 3