(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210576152.0 (22)申请日 2022.05.24 (71)申请人 浙江华感科技有限公司 地址 311225 浙江省杭州市萧 山区经济技 术开发区建设二路858号集成电路设 计产业园A幢201室 (72)发明人 朱家骅　许森林　徐狄权　范雷　 (74)专利代理 机构 深圳市威世博知识产权代理 事务所(普通 合伙) 44280 专利代理师 何倚雯 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 一种摄像 设备的防抖方法、 装置和计算机可 读存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种摄像 设备的防抖方法、 装 置和计算机可读存储介质， 该方法包括： 获取摄 像设备的抖动数据样本列表， 抖动数据样本列表 包括历史时刻 的实际抖动数据以及当前时刻 的 实际抖动数据； 基于抖动数据样本列表， 对当前 抖动预测模 型进行训练； 采用训练后的抖动预测 模型， 对下一时刻摄像设备的抖动数据进行预 测， 得到抖动预测数据； 基于抖动预测数据， 在下 一时刻对摄像 设备进行抖动 补偿； 获取下一时刻 摄像设备的实际抖动数据， 得到设备抖动数据； 基于设备抖动数据更新抖动数据 样本列表， 对当 前抖动预测模 型进行更新， 返回基于抖动数据样 本列表对当前抖动预测模型进行训练的步骤。 通 过上述方式， 本申请能够实现防抖， 减轻画面晃 动情况。 权利要求书3页 说明书9页 附图4页 CN 115242966 A 2022.10.25 CN 115242966 A 1.一种摄 像设备的防抖 方法， 其特 征在于， 包括： 获取摄像设备的抖动数据样本列表， 所述抖动数据样本列表包括历史时刻的实际抖动 数据以及当前时刻的实际抖动数据； 基于所述抖动数据样本列表， 对当前抖动预测模型进行训练， 得到训练后的抖动预测 模型； 采用所述训练后的抖动预测模型， 对下一时刻所述摄像设备的抖动数据进行预测， 得 到抖动预测数据； 基于所述抖动预测数据， 在所述下一时刻对所述摄 像设备进行 抖动补偿； 获取所述下一时刻所述摄 像设备的实际抖动数据， 得到设备 抖动数据； 基于所述设备抖动数据 更新所述抖动数据样本列表， 将所述当前抖动预测模型更新为 所述训练后的抖动预测模型， 并返回所述基于所述抖动数据样本列表， 对当前抖动预测模 型进行训练的步骤。 2.根据权利要求1所述的摄像设备的防抖方法， 其特征在于， 所述抖动数据样本列表包 括预设数量个第一子抖动数据， 所述摄像设备包括偏移传感器， 所述获取摄像设备 的抖动 数据样本列表的步骤， 包括： 将样本数量初始化 为预设值； 基于所述偏移传感器采集到的所述摄像设备的实际抖动数据， 生成所述第 一子抖动数 据， 并将所述样本数量与预设步长相加， 以对所述样本数量进行 更新； 判断所述样本数量是否小于预设数量； 若是， 则在第 一预设时间后返回所述基于所述偏移传感器采集到的所述摄像设备的实 际抖动数据， 生成所述第一子抖动数据的步骤， 直至所述样本数量 等于所述预设数量。 3.根据权利要求2所述的摄像设备的防抖方法， 其特征在于， 所述基于所述偏移传感器 采集到的所述摄 像设备的实际抖动数据， 生成所述第一子抖动数据的步骤， 包括： 获取所述偏移传感器采集到的所述摄 像设备的实际抖动数据， 得到第二子抖动数据； 对所述第二子抖动数据进行差分处 理， 得到所述第一子抖动数据。 4.根据权利要求3所述的摄像设备的防抖方法， 其特征在于， 所述摄像设备还包括图像 传感器， 所述第二子抖动数据包括目标 方向上的偏移值， 所述方法还 包括： 控制所述图像传感器沿着与 所述目标方向相反的方向移动所述偏移值， 以对所述摄像 设备进行 抖动补偿。 5.根据权利要求4所述的摄像设备的防抖方法， 其特征在于， 所述目标方向包括第 一预 设方向、 第二预设方向以及第三预设方向， 所述偏移 值包括第一子偏移 值、 第二子偏移 值以 及第三子偏移值， 所述控制所述图像传感器沿着与所述目标方向相反的方向移动所述偏移 值的步骤， 包括： 控制所述图像传感器沿着与所述第一预设方向相反的方向移动所述第一子偏移值； 控制所述图像传感器沿着与所述第二预设方向相反的方向移动所述第二子偏移值； 控制所述图像传感器沿着与所述第三预设方向移动相反的方向所述第三子偏移值。 6.根据权利要求1所述的摄像设备的防抖方法， 其特征在于， 所述抖动预测数据包括多 个抖动预测值， 所述摄像设备还包括图像传感器， 所述基于所述抖动预测数据， 在所述下一 时刻对所述摄 像设备进行 抖动补偿的步骤， 包括：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115242966 A 2在第二预设时间内控制所述图像传感器以与所述抖动预测值对应的速度 向与目标方 向相反的方向移动。 7.根据权利要求6所述的摄像设备的防抖方法， 其特征在于， 所述目标方向包括第 一预 设方向、 第二预设方向以及第三预设方向， 所述多个抖动预测值包括第一预设方向上 的第 一抖动预测值、 第二预设方向上的第二抖动预测值以及第三预设方向上的第三抖动预测 值， 所述在第二预设时间内控制所述图像传感器以与所述抖动预测值对应的速度向与目标 方向相反的方向移动的步骤， 包括： 在所述第二预设时间内控制所述图像传感器以第一预设速度向与所述第一预设方向 相反的方向移动， 所述第一预设速度为所述第一抖动预测值与第二预设时间的比值； 在所述第二预设时间内控制所述图像传感器以第二预设速度向与所述第二预设方向 相反的方向移动， 所述第二预设速度为所述第二抖动预测值与所述第二预设时间的比值； 在所述第二预设时间内控制所述图像传感器以第三预设速度向与所述第三预设方向 相反的方向移动， 所述第三预设速度为所述第三抖动预测值与所述第二预设时间的比值。 8.根据权利要求1所述的摄像设备的防抖方法， 其特征在于， 所述摄像设备包括偏移传 感器， 所述 获取所述下一时刻所述摄像设备的实际抖动数据， 得到 设备抖动数据的步骤， 包 括： 采用所述偏移传感器采集第 二预设时间内所述摄像设备的实际抖动数据， 得到所述设 备抖动数据； 所述基于所述设备 抖动数据更新所述抖动数据样本列表的步骤， 包括： 对所述设备 抖动数据进行差分处 理， 得到处 理后的设备 抖动数据； 将所述处理后的设备抖动数据存入所述抖动数据样本列表中， 并从所述抖动数据样本 列表中删除存 入时间最 早的数据。 9.根据权利要求1所述的摄 像设备的防抖 方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 判断与所述下一时刻之间的时间差是否 达到第三预设时间； 若是， 则返回所述采用所述训练后的抖动预测模型， 对下一时刻所述摄像设备的抖动 数据进行 预测， 得到抖动预测数据的步骤。 10.根据权利要求1所述的摄像设备的防抖方法， 其特征在于， 所述抖动预测数据包括 多个抖动预测 值， 所述抖动预测模型包括第一预测模块与第二预测模块， 所述采用所述训 练后的抖动预测模型， 对下一时刻所述摄像设备 的抖动数据进行预测， 得到抖动预测数据 的步骤， 包括： 采用所述第 一预测模块对下一 时刻所述摄像设备的抖动数据进行预测， 得到抖动偏移 特征； 采用所述第二预测模块对所述抖动偏移特 征进行处 理， 得到所述多个抖动预测值。 11.根据权利要求10所述的摄像设备的防抖方法， 其特征在于， 所述抖动偏移特征包括 多个第一子偏移特征， 所述第一子抖动数据包括多个子抖动数据， 所述第一预测模块包括 第一隐藏层， 所述第一隐藏层包括多个第一子处理层， 所述第二预测模块包括第二隐藏层、 输出层以及第三隐藏层， 所述第二隐藏层包括多个第二子处理层， 所述第一子处理层与所 述第二子处理层一一对应； 所述采用所述第一预测模块对下一时刻所述摄像设备的抖动数 据进行预测， 得到抖动偏移特 征的步骤， 包括：权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115242966 A 3