(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210517871.5 (22)申请日 2022.05.12 (71)申请人 东北农业大 学 地址 150030 黑龙江省哈尔滨市香坊区长 江路600号 (72)发明人 王宇　史丙辛　丁宝杰　秦可运　 牟凯泽　邢士关　 (51)Int.Cl. A01H 1/02(2006.01) A01G 7/06(2006.01) H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 一种无人玉米去雄车 (57)摘要 本发明公开一种无人玉米去雄车， 包括车 身、 横梁架、 去雄单元， 横梁架位于车身中部； 去 雄单元与横梁架固连， 横连接板与横滑块固连， 步进电机与横连接板固连， 横导轨与横滑快组成 移动副， 竖导轨与 横滑块固连， 前、 后摄像头与竖 滑块固连； 电动推杆与横连接板固连， 竖连接板 与竖滑块固连， 竖导轨与竖滑块组成移动副， 切 雄电机与竖连接板固连， 固定套筒上端与竖连接 板固连， 固定套筒下端与护罩固连， 轴承座与护 罩固连， 切雄刀盘与传动轴固连， 分禾器与护罩 固连。 本发明设备结构小巧轻便， 田间通过性高， 所需驱动能源少， 能实现无人化作业， 降低人工 成本， 实现对多行不同高度玉米植株同时进行去 雄作业， 提高作业效率， 去雄作业精度高。 权利要求书1页 说明书3页 附图3页 CN 114847156 A 2022.08.05 CN 114847156 A 1.一种无人玉米去雄车， 包括车身(100)、 横梁架(200)、 去雄单元(300)， 其特征在于： 去雄单元( 300)由横滑块( 301)、 竖导轨( 302)、 横连接板(303)、 步进电机( 304)、 竖滑块 (305)、 前摄像头(306)、 电动推杆(307)、 竖连接板(308)、 切雄电机(309)、 固定套筒(310)、 护罩(311)、 切雄刀 盘(312)、 分禾器(313)、 齿轮(314)、 后摄像头(315)、 联轴器(316)、 传动 轴(317)、 轴承座(318)组成； 横滑块(301)为C字形， 横滑块(301)与横导轨(203)构成移动 副； 横连接板(303)为直角折弯件， 横连接板(303)底面固定在横滑块(301)顶部， 横连接板 (303)侧面开有圆通孔， 步进电机(304)外壳固定在横连接板(303)侧面， 步进电机(304)输 出轴穿过横连接板(303)侧面圆通孔， 齿轮(314)与步进电机(304)输出轴键连接， 齿轮 (314)与齿条(201)相啮合； 竖导轨(302)上端与横滑块(301)固连， 竖滑块(305)为口字形， 竖滑块(305)与竖导轨(302)构成移动副； 前摄像头(306)固定在竖滑块(305)前侧， 后摄像 头(315)固定在竖滑块(305)后侧， 前摄像头(306)朝向车身(100)前端， 后摄像头(315)朝向 车身(100)后端； 电动推杆(307)驱动 方向向下， 电动推杆(307)外壳固定在横连接板(303) 底面， 竖滑块(305)左侧面具有耳状结构(30501)， 电动推杆(307)的推杆端部与耳状结构 (30501)固连； 竖连接板(308)为直角折弯件， 竖连接板(308)侧面固定在竖滑块(305)右侧 面， 竖连接板(308)底面开有圆通孔， 切雄电机(309)外壳固定在竖连接板(308)底面的上 侧， 切雄电机(309)输出轴穿过竖连接板(308)底 面的圆通孔， 切雄电机(309)输出轴与传动 轴(317)由联轴 器(316)连接； 固定套筒(310)上端固定在竖连接板(308)底面的下侧， 固定 套筒(310)下端与护罩(311)顶 面外侧固连； 护罩(311)基础外形为圆柱形空心壳体， 壳体前 后对称开有凹字形开口， 护罩(311)顶面中心处开有圆通孔； 传动轴(317)穿过轴承座(318) 的轴承， 轴承座(318)的轴承内圈与传动轴(317)过盈配合， 传动轴(317)具有轴肩使轴承定 位， 轴承座(318)与护罩(311)顶面内侧固连； 传动轴(317)下端与切雄刀盘(312)固连， 切雄 刀盘(312)位于护罩(311)内部； 分禾器(313)由左侧铁丝(31301)和右侧铁丝(31302)组成， 左侧铁丝(31301)和右侧铁丝(31302)对称布置， 中部平行， 前后端向外侧弯曲， 分禾器 (313)中部与护罩(31 1)底面内侧固连。 2.根据权利要求1所述的无人玉米去雄车， 其特征在于： 横梁架(200)由齿条(201)、 方 钢(202)、 横导轨(203)组成； 方钢(202)两端与车身框架(102)中部固连， 沿车身左右方向布 置； 方钢(202)顶面固定安装齿条(201)， 侧面固定安装横导轨(20 3)。 3.根据权利要求1所述的无人玉米去雄车， 其特征在于： 车身(100)由电池箱(101)、 车 身框架(102)、 控制器(103)、 支撑柱(104)、 车轮(105)、 底座(106)、 驱动电机(107)、 小锥齿 轮(108)、 大锥齿轮(109)、 齿轮箱(110)组成； 电池箱(101)固定在车身框架(102)后部， 控制 器(103)固定在车身框架(102)顶部， 四个支撑柱(104)分别与车身框架(102)固连， 车轮 (105)与支撑柱(104)铰接， 大锥齿轮(109)与车轮(105)轴固连， 小锥齿轮(108)与大锥齿轮 (109)啮合， 小锥齿轮(108)与驱动电机(107)输出轴键连接， 底座(106)为直角折弯件， 底座 (106)侧面固定安装在支撑柱(104)侧面， 底座(106)底面开有圆通孔， 驱动电机(107)外壳 固定在底座(106)底 面的上侧， 驱动电机(107)输出轴穿过底座(106)底面的圆通孔， 大锥齿 轮(109)与小锥齿轮(108)封闭在齿轮箱(1 10)内， 齿轮箱(1 10)与支撑柱(104)固连。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114847156 A 2一种无人 玉米去雄车 技术领域 [0001]本发明涉及玉米去雄设备技 术领域， 具体是一种无 人玉米去雄车。 背景技术 [0002]去除玉米雄花有利于降低玉米植株母本自交率， 提高玉米种子质量， 同时能改变 玉米植株 吸收和制 造养分的输送方向， 使更多的营养物质输送给玉米籽粒， 促使玉米提前 成熟。 在实际生产作业过程中， 由于玉米长势存在差异， 传统的大型玉米去雄设备难以一次 将雄花全部切除， 仍会留有少量且分散的雄花， 对玉米籽粒成长和质量造成不良影响， 特别 是在玉米制种田中， 必须及时切除雄花。 针对少量且分散的待去雄植株， 如果仍然使用传统 的大型玉米去雄设备的话， 会使成本提高。 目前， 针对少量且分散的待去雄植株， 主要以人 工方式切除雄 花。 [0003]CN209732224U公开了一种玉米去雄机， 其切雄系统采用柔性割刀对玉米植株的雄 蕊进行切割， 通过液压装置可以调节割刀的切割高度， 利用链条将拖拉机车轮上 的动力传 递到传动轴上， 通过锥齿轮啮合传动带动割刀旋转。 其存在的问题在于： 由于所有割刀动力 均来自传动轴， 使割刀只能一同旋转或停止， 所以在面对少量且分散的待去雄植株时， 割刀 利用率低； 多个切 雄系统由一个液压装置一起调节工作高度， 因此在各行植株高度不同的 情况下进行去雄作业时， 无法同时切除玉米雄 花。 发明内容 [0004]本发明的目的在于提供一种无人玉米去雄车， 以解决上述背景技术中提出的问 题。 [0005]本发明是这样实现的： [0006]它包括车身100、 横梁架200、 去雄单元300， 去雄单元300由横滑块301、 竖导轨302、 横连接板303、 步进电机304、 竖滑块305、 前摄像头306、 电动推杆307、 竖连接板308、 切雄电 机309、 固定套筒310、 护罩311、 切雄刀盘312、 分禾器313、 齿轮314、 后摄像头315、 联轴器 316、 传动轴 317、 轴承座318组成； 横滑块301为C字形， 横滑块301与横导轨203构成移动副； 横连接板303为直角折弯件， 横连接板303底面固定在横滑块301顶部， 横连接板303侧面开 有圆通孔， 步进电机304外壳固定在横连接板303侧面， 步进电机304输出轴穿过横连接板 303侧面圆通孔， 齿轮314与步进电机304输出轴 键连接， 齿轮314与齿条201相啮合； 竖导轨 302上端与横滑块301固连， 竖滑块305为口字形， 竖滑块305与竖导轨302构成移动副； 前摄 像头306固定在竖滑 块305前侧， 后摄像头315固定在竖滑 块305后侧， 前摄像头306朝向车身 100前端， 后摄像头315朝向车身100后端； 电动推杆307驱动 方向向下， 电动推杆307外壳固 定在横连接板303底面， 竖滑块305左侧面具有耳状结构30501， 电动推杆307的推杆端部与 耳状结构30501固连； 竖连接板308为直角折弯件， 竖连接板308侧面固定在竖滑块305右侧 面， 竖连接板308底面开有圆通孔， 切雄电机309外壳固定在竖连接板308底面的上侧， 切雄 电机309输出轴穿过竖连接板308底 面的圆通孔， 切雄电机309输出轴 与传动轴317由联轴器说　明　书 1/3 页 3 CN 114847156 A 3