(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221027343 0.5 (22)申请日 2022.03.18 (71)申请人 南漳县华胜 机械制造有限公司 地址 441500 湖北省襄阳市南漳经济开发 区涌泉机电工业园华胜 机械 (72)发明人 魏万兴　冯华安　 (51)Int.Cl. A01B 33/02(2006.01) A01B 33/08(2006.01) A01B 33/10(2006.01) A01B 51/02(2006.01) A01B 69/04(2006.01) B62D 55/088(2006.01) B62D 55/30(2006.01) H04N 5/232(2006.01) F16M 11/04(2006.01)F16M 11/12(2006.01) F16M 11/18(2006.01) (54)发明名称 一种无人驾驶田 园管理机 (57)摘要 本发明公开了一种无人驾驶田园管 理机， 属 于农业机械领域， 包括机架、 旋耕主体和摄像头 组件， 旋耕主体安装在所述机架下方； 摄像头组 件安装在所述机架上方， 所述摄像头组件包括摄 像头架体、 摄像头支杆、 用于控制摄像头支杆沿 水平方向旋转的水平驱动组件和用于控制摄像 头支杆沿竖直方向旋转的竖直 驱动组件， 所述摄 像头架体固定安装在所述机架上方前端， 所述水 平驱动组件固定安装在所述摄像头架 体上， 所述 竖直驱动组件固定安装在所述水平驱动组件上， 所述摄像头支杆一端安装在所述竖直驱动组件 输出端。 本发明的有益效果是： 在田园管理机上 安装摄像头组件来替代驾驶员， 并通过远程控制 来实现对田园管理机的控制， 达到无人驾驶的目 的。 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 CN 114586481 A 2022.06.07 CN 114586481 A 1.一种无人驾驶田园管理机， 其特征在于， 包括机架、 旋耕主体和摄像头组件， 所述旋 耕主体安装在所述机架下方； 所述摄像头组件安装在所述机架上方， 所述摄像头组件包括 摄像头架体、 摄像头支杆、 用于控制摄像头支杆沿水平方向旋转的水平驱动组件和用于控 制摄像头支杆沿竖直方向旋转的竖直驱动组件， 所述摄像头架体固定安装在所述机架上方 前端， 所述水平驱动组件固定安装在所述摄像头架体上， 所述竖直驱动组件固定安装在所 述水平驱动组件上， 所述摄 像头支杆一端安装在所述竖直驱动组件输出端。 2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶田园管理机， 其特征在于， 所述水平驱动组件包 括机座、 电机、 主动轮、 被动轮和水平驱动杆， 所述机座固定安装在所述摄像头架体上， 所述 电机固定安装在所述机座上， 所述电机旋转轴 可旋转地安装在所述摄像头架体上， 所述主 动轮固定安装在所述电机旋转轴 上， 所述被动轮与所述主动轮齿合， 所述水平驱动杆固定 安装在所述被动轮上， 所述摄 像头支杆 下侧安装在所述水平驱动杆顶端。 3.根据权利要求2所述的一种无人驾驶田园管理机， 其特征在于， 所述水平驱动杆顶端 通过第一 安装轴安装在所述摄 像头支杆 下侧。 4.根据权利要求3所述的一种无人驾驶田园管理机， 其特征在于， 所述竖直驱动组件包 括安装座和竖直驱动气缸， 所述安装座固定安装在所述水平驱动杆一侧， 所述竖直驱动气 缸一端通过第二安装轴安装在所述安装座上， 另一端通过第三安装轴安装在所述摄像头支 杆上远离摄 像头一端。 5.根据权利要求4所述的一种无人驾驶田园管理机， 其特征在于， 所述水平驱动杆顶端 为弧形面， 所述摄像头支杆下侧与所述水平驱动杆顶端对应位置处为与所述弧形面贴合的 弧形凹槽； 所述摄像头支杆下侧还固定有用于安装所述第一安装轴的固定块； 所述第一安 装轴穿过所述固定块和所述水平驱动杆顶端将所述水平驱动杆顶端安装在所述固定块上； 所述第一 安装轴轴线方向与所述摄 像头支杆长度方向垂直。 6.根据权利要求1 ‑5任一项所述的一种无人驾驶田园管理机， 其特征在于， 还包括变速 箱、 发动机、 启动器和把手， 所述变速箱、 所述 发动机安装在所述机架上方， 所述启动器安装 在所述发动机上， 所述把手安装在所述机架后端 上方位置处， 所述旋耕主体包括旋耕轴、 旋 耕刀组件、 第一伞状齿轮、 第二伞状齿轮和齿轮传动轴， 所述齿轮传动轴由旋转电机驱动， 所述第一伞状齿轮固定安装在所述齿轮传动轴上且与所述第二伞状齿轮齿合， 所述第二伞 状齿轮固定安装在所述旋耕轴上， 所述旋耕刀组件沿旋耕轴长度方向均匀分布在所述旋耕 轴上。 7.根据权利要求6所述的一种无人驾驶田园管理机， 其特征在于， 所述旋耕刀组件包括 两个交叉成十字型的弧形耕刀， 每个所述弧形耕刀宽度为6～15c m， 其长度方向轨迹中任意 一点M(x,y)满足如下公式： 其中， R0为弧形耕刀的旋转半径， 且满足R0＝[30cm， 60cm]， r0为旋转耕刀翻土部的半 径， 且满足r0＝[5 cm， 10cm]， k为常量且 满足k＝[0.5， 2]。 8.根据权利要求7所述的一种无人驾驶田园管理机， 其特征在于， 所述弧形耕刀的旋转权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114586481 A 2半径R0与旋转耕刀翻土部的半径r0 之间满足如下公 式： R0＝[ 3r0,6r0]， 且弧形耕刀宽度大 于其翻土半径 r0。 9.根据权利要求8所述的一种无人驾驶田园管理机， 其特征在于， 所述履带行走组件包 括履带、 安装在所述履带内部的两个行走轮， 所述履带内部位于两个所述行走轮中间位置 处设有用于自动调节履带张力的履带张紧轮系。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114586481 A 3