(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210401494.9 (22)申请日 2022.04.18 (71)申请人 鹰驾科技 （深圳） 有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区粤海街 道科技园科 苑西工业区23 栋-南5层1B (72)发明人 郑智宇　 (74)专利代理 机构 北京广技专利代理事务所 (特殊普通 合伙) 11842 专利代理师 安琪 (51)Int.Cl. H04N 5/262(2006.01) H04N 5/04(2006.01) H04N 5/232(2006.01) H04W 4/48(2018.01) H04W 4/80(2018.01)B60R 1/22(2022.01) B60R 16/023(2006.01) (54)发明名称 一种无线传输全景环视拼接技 术 (57)摘要 本发明公开了一种无线传输全景环视拼接 技术， 包括： 在车身不同位置分别设置广角摄像 头； 在车载智能控制 系统设置同步检测模块和第 一同步时钟模块， 当所述同步检测模块检测到多 个广角摄像头与车载智能控制系统之间的通信 不同步时， 基于所述第一同步时钟模块采用车载 无线短距离通信技术获取所有广角摄像头的同 步视频， 基于所述同步视频拼接为全景环视视 频； 将全景环视视频通过车载无线短距离通信技 术传输至 车载显示设备上显示。 本方案不但可以 实现电子后视镜的全 方位无盲区的设置， 还可以 通过无线传输方式实现低时延、 高可靠、 精同步、 多并发、 高速率、 高安全的视频传输， 保障时间同 步， 提升全景环视 视频质量。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 114827491 A 2022.07.29 CN 114827491 A 1.一种无线传输全景环视拼接技 术， 其特征在于， 包括： S100， 在车身不同位置分别设置广角摄 像头； S200， 在车载智能控制系统设置 同步检测模块和第一同步时钟模块， 当所述同步检测 模块检测到多个广角摄像头与车载智能控制系统之 间的通信不同步时， 基于所述第一同步 时钟模块采用车载无线短距离通信技术 获取所有广角摄像头的同步视频， 基于所述同步视 频拼接为全景环视 视频； S300， 将全景环视 视频通过 车载无线短距离通信技 术传输至车载显示设备 上显示。 2.根据权利要求1所述的无线传输全景环视拼接技 术， 其特征在于， 所述S10 0包括： S101， 所述车身为拖挂车的车身， 在拖挂车的左右后视镜位置设置左后视镜的高速高 清流媒体摄像头和右后视 镜的高速高清流 媒体摄像头； S102， 在拖 挂车的前后分别设置前侧广角摄 像头和后侧广角摄 像头； S103， 在拖挂车的两侧设置 至少两个广角摄 像头。 3.根据权利要求1所述的无线传输全景环视拼接技 术， 其特征在于， 所述S20 0包括： S201， 在所有广角摄 像头中设置有车 载无线短距离通信第一发送端口； S202， 在所述车载智能控制系统中设置视频处理模块、 车载无线短距离通信第一接收 端口和车载无线短距离通信第二 发送端口， 车载无线短距离通信第一接收端口用于接收广 角摄像头的同步视频， 并将所述同步视频传输至所述视频处理模块， 所述视频处理模块将 获取到的所有广角摄像头的同步视频进行视频拼接处理， 形成全景环视视频， 所述全景环 视视频经过所述车载无线短距离通信第二发送端口向外发送。 4.根据权利要求3所述的无线传输全景环视拼接技 术， 其特征在于， 所述S3 00包括： S301， 所述车载显示设备设置有车载无线短距离通信第二接收端 口， 用于接收所述视 频处理模块发送的全景环视 视频； S302， 将所述车载显示设备的显示屏划分为两个区域， 一个区域展示左或右后视镜的 高速高清流 媒体摄像头拍摄的电子后视 镜视频， 另一个区域展示所述全景环视 视频。 5.根据权利要求1所述的无线传输全景环视拼接技术， 其特征在于， 所述S100还包括： 在每个广角摄 像头中设置第二同步时钟模块； 相应的， S20 0还包括： S203， 所述第一同步时钟模块向外广播时间信息， 同时发送反馈指令， 要求各个第二同 步时钟模块向第一同步时钟模块反馈 接收到反馈指令的信息； S204， 所有第二同步时钟模块基于所述时间信息校正每个广角摄像头的时间， 同时， 在 接收到反馈指令后， 向所述第一同步时钟模块发送接收到指令这 一信息； S205， 所述第一同步时钟模块根据接收到的各个第二同步时钟模块反馈的信息的时 间， 调整各个第二同步时钟模块的传输时间差； S206， 基于所述传输时间差调整接收的每个广角摄像头的视频的时间序列， 形成同步 视频。 6.根据权利要求1所述的无线传输全景环视拼接技术， 其特征在于， 所述车载无线短距 离通信技 术是按照中国通信标准 化协会制定的通信协议要求设定的通信带宽 。 7.根据权利要求1所述的无线传输全景环视拼接技 术， 其特征在于， 所述S20 0还包括： S207， 在车载智能控制系统中设置5G通信 模块， 相应的， 在广角摄像头和车载显示设备权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114827491 A 2上均设置 5G通信模块； S208， 所述车载智能控制系 统对车载无线短距离通信技术的通信质量进行定时监控， 按照预设的间隔时间定时进行监控； 一旦定时监控时检测到通信质量低于预设值， 则将车 载智能控制系统的通信方式切换至采用5 G通信模块的无线移动通信方式； 若在预设时间段 内每次定时监控时通信质量均高于预设值， 则所述车载智能控制系统自动调整定时监控的 间隔时间， 将间隔时间设定值增大； 一旦再次检测通信质量低于预设值， 重新将间隔时间调 整为原来的间隔时间。 8.根据权利要求1所述的无线传输全景环视拼接技术， 其特征在于， 所述S100之后， 包 括： S400， 在每个广角摄像头上设置有检测装置， 所述检测装置用于检测广角摄像头的是 否处于正常工作状态； S500， 若某一广角摄像头处于非正常工作状态， 则通过车载无线短距离通信技术向车 载智能控制系统发送警报， 所述车载智能控制系统通过警报装置提醒驾驶者更换相应的广 角摄像头或通过所述车载智能控制系统调整 该广角摄像头的内外参数， 以保证该广角摄像 头处于正常工作状态。 9.根据权利要求1所述的无线传输全景环视拼接技术， 其特征在于， 所述S300之后， 包 括： S600， 所述车载智能控制系 统将所有同步视频以及全景环视视频传输至云端服务器， 将所述同步视频与全景环视视频按照时间对应关系存储于 云数据库中； 通过调用某个时间 段的全景环视视频， 获得与该全景环视视频对应的同步视频， 该调用的全景环视视频和同 步视频用于处 理事故纠纷时的判断依据； 在存储时， 在所述同步视频上标注有开始时间、 结束时间、 时长、 拍摄视角、 拼接位置； 所述拼接位置是 该同步视频拼接 于全景环视 视频的位置 。 10.根据权利要求1所述的无线传输全景环视拼接技术， 其特征在于， 所述基于所述同 步视频拼接为全景环视 视频， 包括： 将所有同步视频中需要剪切的部分进行预处理， 获得剪切视频的若干个顶点， 根据若 干个顶点形成多边形， 构成剪切多边形， 基于所述剪切多边形 形成畸形矫 正转换矩阵； 基于所述畸形矫 正转换矩阵形成同步视频与全景环视 视频的映射关系； 检测出位置相邻的两个同步视频中的参照物； 基于所述参照物构建相邻的两个同步视频与全景环视视频的偏差映射表； 所述偏差映 射表包括 参照物尺寸偏差和参照物角度偏差； 基于所述映射关系和所述偏差映射表， 将所述同步视频构建为全景环视 视频。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114827491 A 3