(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210585263.8 (22)申请日 2022.05.27 (71)申请人 北京茵沃汽车 科技有限公司 地址 100191 北京市海淀区西小口路6 6号7 幢二层21 1B室 (72)发明人 王俊红　杨波　刘旺　宋平　 (74)专利代理 机构 苏州国诚专利代理有限公司 32293 专利代理师 陈松 (51)Int.Cl. H04N 5/04(2006.01) H04N 5/232(2006.01) (54)发明名称 一种用于360全 景系统的多路图像同步显示 的方法、 系统 (57)摘要 本发明提供了一种用于360全景系统的多路 图像同步显示的方法、 系统， 其可 以确保多通道 图像的同步性， 减少全景图像拼接偏差， 确保360 全景图像的显示效果， 包括以下步骤:接收多路 图像数据， 分别判断每一路的图像数据是否满足 时延要求， 将满足时延要求的图像数据进行临时 缓存； 判断是否接收到满足时延要求的所有通道 的图像数据； 在接收到所有通道的图像数据后， 判断所有通道的图像数据是否满足同步要求， 将 满足同步要求图像数据打包发送给图像处理模 块处理， 拼接得到 360全景影像。 权利要求书2页 说明书6页 附图4页 CN 115002296 A 2022.09.02 CN 115002296 A 1.一种用于 360全景系统的多路图像同步显示的方法， 其特 征在于， 包括以下步骤: 接收多路图像数据， 分别判断每一路的图像数据是否满足时延要求， 将满足时延要求 的图像数据进行临时缓存； 判断是否 接收到满足时延要求的所有通道的图像数据； 在接收到所有通道 的图像数据后， 判断所有通道的图像数据是否满足同步要求， 将满 足同步要求图像数据打包发送给图像处 理模块处 理， 拼接得到 360全景影像。 2.根据权利要求1所述的一种用于360全景系统的多路图像同步显示的方法， 其特征在 于： 对于不满足延时要求的图像数据进行丢弃， 对于不满足同步要求的图像数据进行丢弃。 3.根据权利要求1所述的一种用于360全景系统的多路图像同步显示的方法， 其特征在 于： 通过图像数据的通道编号判断是否满足是否收到所有通道的图像数据。 4.根据权利要求1所述的一种用于360全景系统的多路图像同步显示的方法， 其特征在 于： 若未收到某个通道的图像数据， 判断对应通道是否满足置黑要求， 对于满足置黑要求的 通道， 采用纯色图像替代对应通道的图像数据。 5.根据权利要求1所述的一种用于360全景系统的多路图像同步显示的方法， 其特征在 于： 判断每一路的图像数据是否满足时延要求， 具体如下 执行： 将接收到某一路图像数据的时间戳与采集图像的时间戳之间的时间间隔与设定的时 延阈值进行比较， 若时间 间隔小于时延阈值， 则满足时延要求， 否则不满足。 6.根据权利要求1所述的一种用于360全景系统的多路图像同步显示的方法， 其特征在 于： 判断所有通道的图像数据是否满足同步要求， 具体如下 执行： 获取接收到所有通道的图像数据的时间戳， 计算接收时间平均值T， 每一个通道对应的 时间戳为Tx， 若满足abs(Tx ‑T)≤T同步， 则对应的图像数据满足同步要求， 其中abs表示数据 绝对值， T同步为设定的同步阈值。 7.根据权利要求4所述的一种用于360全景系统的多路图像同步显示的方法， 其特征在 于： 判断对应通道是否满足置黑要求， 具体如下 执行： 若在设定的置黑阈值 时间段内持续未收到某一通道的图像数据， 采用黑色图像替代对 应通道的图像数据， 若在置黑阈值时间段内收到图像， 则恢复对应通道的图像。 8.一种用于 360全景系统的多路图像同步显示的系统， 其特 征在于， 包括： 图像获取模块， 用于获取多路图像数据； 时延判定模块， 用于接收多路图像数据， 分别判断每一路的图像数据是否满足时延要 求， 将满足时延要求的图像数据临时缓存到 本地数据队列中； 多通道检测模块， 用于判断是否 接收到满足时延要求的所有通道的图像数据； 同步判定模块， 用于在接收到所有通道的图像数据后， 判断所有通道的图像数据是否 满足同步要求； 图像处理模块， 所述图像处理模块接收经所述同步判定模块判断满足同步要求的多路 图像数据， 拼接图像得到 360全景影像。 9.一种计算机装置， 其包括： 包括处理器、 存储器以及程序； 所述程序存储在所述存储 器中， 所述处理器调用存储器存储的程序， 以执行权利要求 1至7任意项 所述的用于360全 景 系统的多路图像同步显示的方法。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质用于存储程序， 所述程序用于权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115002296 A 2执行权利要求1至7任意项所述的用于 360全景系统的多路图像同步显示的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115002296 A 3