(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210211659.6 (22)申请日 2022.03.04 (71)申请人 深圳市千乘机 器人有限公司 地址 518000 广东省深圳市宝安区航城街 道三围社区泰华梧桐工业园枫香 (14B)栋6层601 (72)发明人 邹婉欣　粟玉雄　张义杰　 (74)专利代理 机构 深圳市中兴达专利代理有限 公司 44637 专利代理师 林丽明 (51)Int.Cl. H04N 5/232(2006.01) G07C 1/20(2006.01) (54)发明名称 一种用于巡检机器人采集目标物图像的方 法 (57)摘要 本发明提供一种用于巡检机器人采集目标 物图像的方法， 包括步骤S1； S1:计算 云台拍摄目 标物的位姿参数； 在S1中， 具体包括以下步骤： S11： 获取目标物与云台在地图的定位坐标， 分别 为T， P以及云台相对地图坐标的实时偏转角α； S12： 获取云台旋转轴单位向量v1： S13： 计算目标物与 云台坐标的空间向量v2： S14： 采用 和θ＝arccos(cosθ)计算得 出目标物与云台的空间偏转夹角θ； S15： 分别以 xoy和yoz为投影面， 目标物与云台的空间偏转夹 角θ分解得到目标物与云台的水平夹角θh和垂 直夹角θv， 计算向量外积得到旋转角度的方向，从而得到云台坐标相对目标物坐标的顺时针旋 转角为‑θh，‑θv， 逆时针旋转角为θh， θv， 计算 云台实际水平偏转角 本发明可以 避免机器人的定位误差以及云台调节位姿的运 动误差， 提高巡 检质量。 权利要求书1页 说明书2页 CN 114598816 A 2022.06.07 CN 114598816 A 1.一种用于 巡检机器人采集目标物图像的方法， 其特 征在于： 包括 步骤S1； S1:计算云台拍摄目标物的位姿参数； 在S1中， 具体包括以下步骤： S11： 获取目标物与云台在地 图的定位坐标， 分别为T， P以及云台相对地图坐标的实时 偏转角 α； S12： 获取云台旋转轴单位向量v1： S13： 计算目标物与云台坐标的空间向量v2： S14： 采用 和θ＝arccos(cosθ )计算得出目标物与云台的空间偏转夹角 θ； S15： 分别以xoy和yoz为投影面， 目标物与云台的空间偏转夹角 θ分解得到目标物与云 台的水平夹角 θh和垂直夹角 θv， 计算向量外积得到旋 转角度的方向， 从而得到云台坐 标相对 目标物坐标的顺时针旋转角为 ‑θh，‑θv， 逆时针旋转角为θh， θv， 计算云台实际水平偏转角 权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114598816 A 2一种用于巡检机 器人采集目标物图像的方 法 技术领域 [0001]本发明涉及一种用于 巡检机器人采集目标物图像的方法。 背景技术 [0002]巡检机器人在自主执行拍 摄目标物过程中， 需要调整云台调节位姿， 而现有技术 中， 由于机器人 的定位误差以及云台调节位姿的运动误差， 导致机器人拍摄的图片与预期 不一致， 通常会出现拍不到或拍不全目标物的情况， 影响最终的巡检质量。 发明内容 [0003]针对“由于机器人的定位误差以及云台调节位姿的运动误差， 导致机器人拍 摄的 图片与预期不一致， 通常会出现拍不到或拍不全目标物的情况， 影响最终的巡检质量的缺 陷”， 本发明提供了一种用于 巡检机器人采集目标物图像的方法， 是通过如下 方案实现的。 [0004]一种用于 巡检机器人采集目标物图像的方法， 包括 步骤S1； [0005]S1:计算云台拍摄目标物的位姿参数； [0006]在S1中， 具体包括以下步骤： [0007]S11： 获取目标物与云台在地图的定位坐标， 分别为T， P以及云台相对地图坐标的 实时偏转角 α； [0008]S12： 获取云台旋转轴单位向量v1： [0009]S13： 计算目标物与云台坐标的空间向量v2： [0010]S14： 采用 和 θ＝arccos(cosθ )计算得出目标物与云台的空间偏转 夹角 θ； [0011]S15： 分别以xoy和yoz为投影面， 目标物与云台的空间偏转夹角 θ分解得到目标物 与云台的水平夹角 θh和垂直夹角 θv， 计算向量外积得到旋转角度的方向， 从而得到云台坐标 相对目标物坐标的顺时针旋转角为 ‑θh，‑θv， 逆时针旋转角为θh， θv， 计算云台实际水平偏转 角 [0012]本发明的有益效果在于： 本发明所提方法结合空间定位坐标， 调节拍 摄目标物的 位姿参数， 相比与现有技术中单纯模板匹配校准云台位姿参数而言， 鲁棒性更高,利用本发 明方法得到的位姿参数对云台进 行调节对准目标物进 行拍摄， 可以避免云台调节位姿的运 动误差， 提高最终的巡检质量。 具体实施方式 [0013]以下结合实施例对本发明作进一步的阐述， 所述的实施例仅为本发明一部分的实说　明　书 1/2 页 3 CN 114598816 A 3