(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210627307.9 (22)申请日 2022.06.06 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114706672 A (43)申请公布日 2022.07.05 (73)专利权人 安徽三禾一信息科技有限公司 地址 230001 安徽省合肥市经济技 术开发 区清华路与宿松路交口合肥启迪科技 城机器人产业基地1号楼4层 (72)发明人 徐启胜　张星宇　夏维　都竞　 黄超　李焕民　李军　冯真凯　 程玉成　 (74)专利代理 机构 北京久诚知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 11542 专利代理师 翟丽红(51)Int.Cl. G06F 9/48(2006.01) G06F 9/50(2006.01) G06Q 10/06(2012.01) G06F 1/3234(2019.01) G06F 1/329(2019.01) (56)对比文件 CN 109919484 A,2019.0 6.21 US 2020082351 A1,2020.0 3.12 CN 109213609 A,2019.01.15 CN 17512 93 A,2006.03.22 CN 102928849 A,2013.02.13 US 2013061249 A1,2013.0 3.07 US 20191216 65 A1,2019.04.25 审查员 柯露 (54)发明名称 基于事件驱动可动态组装的卫星自主任务 规划系统和方法 (57)摘要 本发明提供一种基于事件驱动可动态组装 的卫星自主任务规划系统， 涉及卫星自主任务规 划技术领域。 该系统包括信息采集模块、 多个子 模块（多个自主规划SCPU）和管理调度模块 （MCPU） 。 其中， 信息采 集模块用于接收任 务信息， 对任务信息进行处理， 得到规范化的任务输入， 任务输入形成任务达到事件； 管 理调度模块用于 通过事件协调组织各个子模块， 并针对事件， 唤 醒对应的子模块。 本发明针对不同任务通过管理 调度MCPU以事件驱动唤醒各自主 规划SCPU， 处理 流程用不到的SCP U处于睡眠状态， 不参与此次过 程中的处理， 提高了卫星资源的利用率， 减少了 能量的损耗。 权利要求书2页 说明书7页 附图5页 CN 114706672 B 2022.09.16 CN 114706672 B 1.一种基于事件驱动可动态组装的卫星自主任务规划系统， 其特征在于， 所述系统针 对不同的需求建立定制的星上自主任务处理整体流程， 遵循星载任务协同机制， 所述系统 包括： 信息采集模块， 用于接收任务信息， 对任务信息进行处理， 得到规范化的任务输入， 任 务输入形成任务达 到事件； 多个子模块， 用于 完成卫星任务自主规划； 管理调度模块， 用于通过事 件协调组织各个子模块， 并针对 事件， 唤醒对应的子模块； 其中， 所述管理调度模块负责组织协调各个子模块； 在任务规划过程中， 管理调度模块 全流程协调调度各子模块， 处理流程用不到的子模块处于睡眠状态， 不参与此次过程中的 处理； 多个所述子模块可重构、 功能可拓展， 且扩展后的子模块与所述管理调度模块自动配 置； 其中， 针对不同的需求， 所述系统通过描述成像任务特征间的依赖关系以及对卫星传 感器资源能力的需求， 建立面向卫星资源的用户需求规范化描述方法； 所述任务特征包括： 任务标识、 任务类型、 地面目标位置、 成像 分辨率、 数传设备、 数传状态、 数传最晚时间、 成像 载荷、 任务开始时间、 持续时间、 优 先级、 效用值； 同时， 当卫星收的任务特征字段不齐备时， 针对这些任务， 根据卫星的硬件要求， 自动对任务的属性进 行填充， 保障最低的成像任务需 求。 2.如权利要求1所述的基于事件驱动可动态组装的卫星自主任务规划系统， 其特征在 于， 所述多个子模块包括： 消息管理子模块， 用于对系统内外消息进行管理， 并根据内外消息产生对应的任务或 模块激活请求； 任务管理子模块， 用于对卫星储存任务信 息进行管理， 并将复杂的需求、 非规范化的任 务转变成规范式的任务 集合。 3.如权利要求1所述的基于事件驱动可动态组装的卫星自主任务规划系统， 其特征在 于， 所述信息采集模块还用于管理与各星间设备间的通信接口， 以及提取星间协同信息 。 4.如权利要求1~3任一所述的基于事件驱动可动态组装的卫星自主任务规划系统， 其 特征在于， 所述多个子模块还 包括协同管理子模块， 所述协同管理子模块用于管理各个卫星之间的协同过程， 进行协同决策， 包括： 可协同 卫星列表维护、 协同通信列表维护、 协同卫星状态同步、 协同卫星状态推理和协同群构建。 5.如权利要求1~3所述的基于事件驱动可动态组装的卫星自主任务规划系统， 其特征 在于， 所述多个子模块还 包括通信子模块， 所述通信 子模块用于不同卫星上的卫星自主任务规划系统之间的通信， 以及卫星自主 任务规划系统与地 面管控系统之间的通信。 6.如权利要求1~3所述的基于事件驱动可动态组装的卫星自主任务规划系统， 其特征 在于， 所述子模块还 包括效能评估子模块， 所述效能评估子模块用于对生成的任务 规划方案进行评估。 7.如权利要求1~3所述的基于事件驱动可动态组装的卫星自主任务规划系统， 其特征 在于， 所述系统还 包括： 资源 模块和仿真模块，权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114706672 B 2所述资源 模块用于存 储各类资源； 所述仿真模块用于对规划方案进行功能仿真。 8.如权利要求2所述的基于事件驱动可动态组装的卫星自主任务规划系统， 其特征在 于， 所述对卫星储 存任务信息进行 管理， 包括： 对新任务信息的储 存， 实时更新任务状态， 以及提取任务特 征。 9.一种基于事件驱动可动态组装的卫星自主任务规划方法， 其特征在于， 所述方法针 对不同的需求建立定制的星上自主任务处 理整体流 程， 遵循星载任务协同机制， 包括： 通过信息采集模块获取任务信息， 对 任务信息进行处 理， 得到规范化的任务输入； 任务输入形成任务达到事件， 驱动管理调度模块工作， 通过管理调度模块以事件的方 式唤醒对应的子模块， 完成任务 规划； 其中， 所述管理调度模块负责组织协调各个子模块； 在任务规划过程中， 管理调度模块 全流程协调调度各子模块， 处理流程用不到的子模块处于睡眠状态， 不参与此次过程中的 处理； 多个所述子模块可重构、 功能可拓展， 且扩展后的子模块与所述管理调度模块能自动 配置； 其中， 针对不同的需求， 系统通过描述成像任务特征间的依赖关系以及对卫星传感器 资源能力的需求， 建立面向卫星资源的用户需求规范化描述方法； 所述任务特征包括： 任务 标识、 任务类型、 地面目标位置、 成像分辨率、 数传设备、 数传状态、 数传最晚时间、 成像载 荷、 任务开始时间、 持续时间、 优 先级、 效用值； 同时， 当卫星收的任务特征字段不齐备时， 针 对这些任务， 根据卫星的硬件要求， 自动对任务的属性进行填充， 保障最低的成像任务需 求。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114706672 B 3