(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210622599.7 (22)申请日 2022.06.02 (71)申请人 国汽智控 （北京） 科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技 术 开发区荣 华南路13号院7号楼4层409 (72)发明人 李晓民　 (74)专利代理 机构 北京同立钧成知识产权代理 有限公司 1 1205 专利代理师 刘文娜　黄健 (51)Int.Cl. G06F 9/50(2006.01) G06F 9/48(2006.01) (54)发明名称 基于图调度框架的车辆数据处理方法、 装置 和设备 (57)摘要 本申请涉及自动驾驶技术领域， 提供一种基 于图调度框架的车辆数据处理方法、 装置和设 备， 图调度框架包括交替设置的数据层和运行 层， 每一数据层包括至少一个数据节点， 每一运 行层包括至少一个运行节点， 运行节 点用于对上 一数据层存储的数据进行处理， 该方法包括： 每 隔预设周期， 获取图调度框架中多个运行节点在 预设周期内的历史数据； 根据多个运行节点对应 的历史数据， 在图调度框架中增加至少一个控制 节点， 得到增强图调度框架； 根据增强图调度框 架中的至少一个控制节点， 确定多个运行节点的 执行方式； 根据多个运行节点的执行方式， 调度 多个运行节 点中的部分运行节 点进行数据处理； 使得运行节 点可以动态运行， 提高数据处理的灵 活性， 减少冗余计算。 权利要求书3页 说明书17页 附图4页 CN 114860457 A 2022.08.05 CN 114860457 A 1.一种基于 图调度框架的车辆数据处理方法， 其特征在于， 所述图调度框架包括交替 设置的数据层和运行层， 每一数据层包括至少一个数据 节点， 所述数据 节点用于存储数据， 每一运行层包括至少一个运行节点， 所述运行节点用于对上一数据层存储的数据进行处 理， 得到的处理结果为下一数据层 存储的数据； 其中， 第一层数据层用于存储车辆的行驶数 据， 最后一层数据层用于存储控制数据， 所述控制数据用于控制所述车辆实现自动驾驶； 所 述方法包括： 每隔预设周期， 获取图调度框架中多个运行节点在所述预设周期内的历史数据； 其中， 所述历史数据包括所述 运行节点的运行状态数据以及处 理结果； 根据所述多个运行节点对应的历史数据， 在所述图调度框架中增加至少一个控制节 点， 得到增强图调度框架； 其中， 所述控制节点设置在数据层和运行层之间； 根据所述增强图调度框架中的至少一个控制节点， 确定所述多个运行节点的执行方 式， 其中， 任一运行节点的执行方式由位于所述运行节点之前、 且与所述运行节点的距离最 近的控制节点确定； 根据所述多个运行节点的执行方式， 调度 所述多个运行节点中的部分运行节点进行数 据处理。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述运行状态数据包括数据节点采集数据 的频率、 运行节点被调 度次数、 运行节点数据处理开始的时间、 数据 节点采集到的数据的重 复次数； 根据所述多个运行节点对应的历史数据， 在所述图调度框架中增加至少一个控制 节点， 包括： 针对每一运行节点， 判断所述历史数据是否满足预设条件， 所述预设条件包括下述至 少一项： 预设周期 内的数据节点采集数据的频率大于第一阈值、 预设周期 内的运行节点被 调度次数小于第二阈值、 预设周期内的运行节点数据 处理开始的时间超过第三阈值、 预设 周期内数据节点采集到的数据的重复次数 大于第四阈值、 处 理结果存在异常数据； 若是， 则在所述 运行节点与所述 运行节点前的数据节点之间增 加一个控制节点。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述执行方式包括： 正常执行、 跳过控制节 点后的至少一个运行节点执行、 位于控制节点的控制范围内的运行节点均不执行； 根据所 述增强图调度框架中的至少一个控制节点， 确定所述多个运行节点的执 行方式， 包括： 针对所述增强图调度框架中的每一个控制节点， 基于所述控制节点后第 一个运行节点 的运行状态数据和所述控制节点前一数据层采集的数据判断是否满足对应的触发条件； 当所述控制节点前一数据层采集的数据满足第 一触发条件时， 则确定跳过控制节点后 的至少一个运行节点执行； 所述第一触发条件包括下述至少一项： 前一数据层采集的数据 中存在异常数据、 前一数据层采集到的数据中出现重复数据 的重复次数大于第一预设阈 值； 当所述控制节点后第 一个运行节点的运行状态数据满足第 二触发条件时， 则确定位于 所述控制节点的控制范围内的运行节点均不执行； 所述第二触发条件包括下述至少一项： 数据节点采集数据的频率大于第二预设阈值、 运行节点被调度次数小于第三预设阈值、 运 行节点数据处理开始的时间超过第四预设阈值、 数据 节点采集到的数据的重复次数大于第 五预设阈值； 当所述控制节点后第一个运行节点的运行状态数据和所述控制节点前一数据层采集权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114860457 A 2的数据均不满足对应的触发条件时， 则确定位于所述控制节点的控制范围内的运行节点正 常执行。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 在确定跳过控制节点后的至少一个运行节 点执行后， 所述方法还 包括： 基于所述运行节点对应的预定义节点列表和所述运行节点对应的等级获取需要跳过 运行节点的数量； 所述预定义节点列 表为提前预设好的用于表述各个运行节点依赖 关系以 及优先级关系的列表； 基于跳过运行节点的数量获取对应的默认数据， 并在确定跳过对应数量的运行节点 后， 将所述默认数据传递给 下一个可运行的运行节点， 用于数据处 理。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 根据所述多个运行节点的执行方式， 调度 所述多个运行节点中的部分运行节点进行 数据处理， 包括： 当确定所述执行方式为位于控制节点的控制范围内的运行节点均不执行后， 则 基于所 述预定义节点列 表获取位于控制节点的控制范围内的所有的运行节点， 并控制所有的运行 节点均不对上一数据层存 储的数据进行处 理， 且丢弃获取到的上一数据层存 储的数据。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据所述多个运行节点的执行方式， 调度 所述多个运行节点中的部分运行节点进行 数据处理， 包括： 初始化所有的运行节点， 并对获取到的所述执行方式需要调用的部分运行节点对应的 上一数据层存 储的数据进行降噪处 理； 调用所述部分运行节点对经 过降噪处 理的上一数据层存 储的数据进行处 理。 7.根据权利要求1 ‑6任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 判断所述控制数据是否存在异常； 若所述控制数据存在异常， 则控制车辆退出自动驾驶模式， 并向用户终端设备发送告 警信息。 8.一种基于 图调度框架的车辆数据处理装置， 其特征在于， 所述图调度框架包括交替 设置的数据层和运行层， 每一数据层包括至少一个数据 节点， 所述数据 节点用于存储数据， 每一运行层包括至少一个运行节点， 所述运行节点用于对上一数据层存储的数据进行处 理， 得到的处理结果为下一数据层 存储的数据； 其中， 第一层数据层用于存储车辆的行驶数 据， 最后一层数据层用于存储控制数据， 所述控制数据用于控制所述车辆实现自动驾驶； 所 述装置包括： 获取模块， 用于每隔预设周期， 获取图调度框架中多个运行节点在所述预设周期内的 历史数据； 其中， 所述历史数据包括所述 运行节点的运行状态数据以及处 理结果； 增加模块， 用于根据所述多个运行节点对应的历史数据， 在所述图调度框架中增加至 少一个控制节点， 得到增强图调度框架； 其中， 所述控制节点设置在数据层和运行层之间； 确定模块， 用于根据所述增强图调度框架中的至少一个控制节点， 确定所述多个运行 节点的执行方式， 其中， 任一运行节 点的执行方式由位于所述运行节点之前、 且与所述运行 节点的距离最近的控制节点确定； 调度模块， 用于根据所述多个运行节点的执行方式， 调度所述多个运行节点中的部分 运行节点进行 数据处理。 9.一种基于图调度框架的车辆数据处理设备， 其特征在于， 包括： 至少一个处理器和存权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114860457 A 3