(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123322779.3 (22)申请日 2021.12.27 (73)专利权人 上海枢昌实业有限公司 地址 200120 上海市浦东 新区川沙新 镇鹿 园工业区鹿溪路245号20 3室4号 (72)发明人 杨俊刚　 (74)专利代理 机构 上海宏京知识产权代理事务 所(普通合伙) 31297 专利代理师 乔建 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B23K 37/02(2006.01) B23K 37/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种焊接机器人多自由度的机 械手 (57)摘要 本实用新型公开了一种焊接机器人多自由 度的机械手， 包括底座， 所述底座内部安装有第 一驱动电机， 且第一驱动电机上端安装有旋转托 盘， 所述旋转托盘上端安装有螺纹孔， 且螺纹孔 上端安装有支撑杆， 所述支 撑杆一端安装有第二 驱动电机， 且第二驱动电机一端安装有连接杆， 所述连接杆有点安装有旋转轴， 且旋转轴上端安 装有第一支架， 所述第一支架上端安装有连接 座， 且连接座表面安装有圆轴， 所述圆轴上端安 装有第二支架， 且第二支架内部安装有第三驱动 电机。 该焊接机器人多自由度的机械手， 通过设 置的旋转托盘、 旋转轴和活动轴， 可以使得装置 中多个支架进行不同角度的进行灵活的运转， 可 以使得装置在进行焊 接时更加的灵活。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 217572905 U 2022.10.14 CN 217572905 U 1.一种焊接机器人多自由度的机械手， 包括底座(1)， 其特征在于： 所述底座(1)内部安 装有第一驱动电机(2)， 且第一驱动电机(2)上端安装有旋转托盘(3)， 所述旋转托盘(3)上 端安装有螺纹孔(4)， 且螺纹孔(4)上端安装有支撑杆(5)， 所述支撑杆(5)一端安装有第二 驱动电机(6)， 且第二驱动电机(6)一端安装有连接杆(7)， 所述连接杆(7)有点安装有旋转 轴(8)， 且旋转轴(8)上端安装有第一支架(9)， 所述第一支架(9)上端安装有 连接座(10)， 且 连接座(10)表面安装有圆轴(11)， 所述圆轴(11)上端安装有第二支架(12)， 且第二支架 (12)内部安装有第三驱动电机(13)， 所述第三驱动电机(13)上端安装有活动轴(14)， 且活 动轴(14)上端安装有第三支架(15)， 所述第三支架(15)内部安装有液压缸(16)， 且液压缸 (16)一端安装有液压管(17)， 所述液压管(17)一端安装有操作架(18)， 且操作架(18)下端 安装有稳定架(19)， 所述稳定架(19)下端安装有焊接口(20)， 且焊接口(20)一端安装有卡 块(21)， 所述 卡块(21)下端安装有防护板(2 2)。 2.根据权利要求1所述的一种焊接机器人多自由度的机械手， 其特征在于： 所述旋转托 盘(3)通过第一驱动电机(2)与底座(1)构成旋转结构， 且旋转托盘(3)通过螺纹孔(4)与支 撑杆(5)螺纹连接 。 3.根据权利要求1所述的一种焊接机器人多自由度的机械手， 其特征在于： 所述第 一支 架(9)通过旋转轴(8)与支撑杆(5)构成旋转结构， 且第一支 架(9)与旋转轴(8)紧密贴合。 4.根据权利要求1所述的一种焊接机器人多自由度的机械手， 其特征在于： 所述连接座 (10)通过圆轴(11)与第二支架(12)构成旋转结构， 且连接座(10)与第二支架(12)垂直分 布。 5.根据权利要求1所述的一种焊接机器人多自由度的机械手， 其特征在于： 所述第 三支 架(15)通过活动轴(14)与第二支架(12)构成旋转结构， 且第三支架(15)与第二支架(12)垂 直分布。 6.根据权利要求1所述的一种焊接机器人多自由度的机械手， 其特征在于： 所述操作架 (18)通过液压管(17)与第三支架(15)构成伸缩结构， 且操作架(18)与第三支架(15)紧密贴 合。 7.根据权利要求1所述的一种焊接机器人多自由度的机械手， 其特征在于： 所述防护 板 (22)通过卡块(21)与稳定架(19)卡合连接， 且防护板(22)以稳定架(19)的中轴线为对称设 置。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217572905 U 2一种焊接 机器人多自由度的机械手 技术领域 [0001]本实用新型涉及塑料桶生产相关技术领域， 具体为一种焊接机器人多自由度的机 械手。 背景技术 [0002]焊接机器人是从事焊接的工业机器人， 根据国际标准化组织(ISO)工业机器人属 于标准焊接机器人的定义， 工业机器人是一种多用途的、 可重复编程的自动控制操作机， 具 有三个或更多 可编程的轴， 用于工业自动化领域， 为了适应不同的用途， 机器人最后一个轴 的机械接口， 通常是一个连接法兰， 可接装不同工具或称末端 执行器， 焊接机器人就是在工 业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊枪的， 使之能进 行焊接， 切割或热喷涂， 为了提高焊接机 器人的灵活度， 故此我们提供一种焊接 机器人多自由度的机 械手。 [0003]但是目前使用的焊接机器人多自由度的机械手， 无法有效地进行不同的角度的使 用， 无法有效在焊接式进行保护， 并且无法有效在不同的高度进行使用的问题。 实用新型内容 [0004]本实用新型的目的在于提供一种焊接机器人多自由度的机械手， 以解决上述背景 技术中提出的目前使用的焊接机器人多自由度的机械手原料需要手工调配后进行上料， 浪 费人力， 并且导 流管位置容 易堵塞， 造成供 料不足的问题。 [0005]为实现上述目的， 本实用新型提供如下技术方案： 一种焊接机器人多自由度的机 械手， 包括底座， 所述底座内部安装有第一驱动电机， 且第一驱动电机上端安装有旋转托 盘， 所述旋转托盘上端安装有螺纹孔， 且螺纹孔上端安装有支撑杆， 所述支撑杆一端安装有 第二驱动电机， 且第二驱动电机一端安装有连接杆， 所述连接杆有点安装有旋转轴， 且旋转 轴上端安装有第一支架， 所述第一支架上端安装有连接座， 且连接座表面安装有圆轴， 所述 圆轴上端安装有第二支架， 且第二支架内部安装有第三驱动电机， 所述第三驱动电机上端 安装有活动轴， 且活动轴上端安装有第三支架， 所述第三支架内部安装有 液压缸， 且液压缸 一端安装有 液压管， 所述液压管一端安装有操作架， 且操作架下端安装有稳定架， 所述稳定 架下端安装有焊接口， 且焊接口一端安装有卡 块， 所述卡块下端安装有防护板 。 [0006]优选的， 所述旋转托盘通过第一驱动电机与底座构成旋转结构， 且旋转托盘通过 螺纹孔与支撑杆螺纹连接 。 [0007]优选的， 所述第一支架通过旋转轴与支撑杆构成旋转结构， 且第一支架与旋转轴 紧密贴合。 [0008]优选的， 所述连接座通过圆轴与第二支架构成旋转结构， 且连接座与第二支架垂 直分布。 [0009]优选的， 所述第三支架通过活动轴与第二支架构成旋转结构， 且第三支架与第二 支架垂直分布。 [0010]优选的， 所述操作架通过液压管与第三支架构成伸缩结构， 且操作架与第三支架说　明　书 1/3 页 3 CN 217572905 U 3