(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211265498.5 (22)申请日 2022.10.17 (71)申请人 北京星云互联科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区学清路8号1号 楼9层A902、 903室 (72)发明人 李岸青　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 倪焱 (51)Int.Cl. G06V 10/80(2022.01) G06V 10/75(2022.01) (54)发明名称 一种传感器融合方法、 装置、 设备及存储介 质 (57)摘要 本发明公开了一种传感器融合方法， 包括： 获取传感器采集的传感器目标及传感器测量值； 传感器包括视觉传感器与雷达传感器； 根据传感 器目标建立融合目标列表， 并确定与融合目标对 应的目标匹配对象； 其中， 融合目标列表中包括 至少一个融合目标； 根据目标匹配对象对应的传 感器测量值对相应的融合目标进行更新。 本发明 公开的传感器融合方法， 利用单传感器跟踪属 性， 将多个传感器采集的数据进行融合并实现目 标的跟踪， 并结合跟踪 标识与关联矩阵对融合目 标进行匹配， 保证了匹配结果的高效性与准确 性， 从而得到同一目标对应不同传感器的数据， 使不同传感器可以弥补彼此存在的问题， 从而提 供更加准确的目标信息 。 权利要求书2页 说明书12页 附图3页 CN 115546597 A 2022.12.30 CN 115546597 A 1.一种传感器融合方法， 其特 征在于， 包括： 获取传感器采集的传感器目标及传感器测量值； 所述传感器包括视觉传感器与雷达传 感器； 根据所述传感器目标建立融合目标列表， 并确定与融合目标对应的目标匹配对象； 其 中， 所述融合目标列表中包括至少一个融合目标； 根据所述目标匹配对象对应的传感器测量 值对相应的融合目标进行 更新。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 获取传感器采集的传感器目标及传感器测 量值， 包括： 获取所述传感器采集的至少一个传感器目标及相应的原 始测量值； 对所述原 始测量值进行结构化解析及时空同步处 理； 将结构化 解析及时空同步处 理之后的数据确定为所述传感器测量 值。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据所述传感器目标建立融合目标列表， 包括： 获取所述视觉传感器采集的视 觉传感器目标； 将所述视 觉传感器目标确定为所述融合目标列表中的融合目标。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 确定与融合目标对应的目标匹配对象， 包 括： 根据所述传感器测量 值确定与所述融合目标关联的备选匹配对象； 建立所述融合目标与备选匹配对象之间的关联矩阵； 根据所述关联矩阵确定最大匹配值， 将所述最大匹配值对应的备选匹配对象确定为所 述目标匹配对象。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 根据 所述传感器测量值确定与 所述融合目 标关联的备选匹配对象， 包括： 针对各所述融合目标， 获取 所述传感器测量 值对应的视 觉跟踪标识； 若所述视觉跟踪标识与所述融合目标的跟踪标识一致， 则将所述视觉跟踪标识对应的 传感器目标确定为第一目标对象； 若所述视觉跟踪标识与所述融合目标的标识不一致， 则将与 所述融合目标的距离符合 设定条件的传感器目标确定为第二目标对象； 将所述第一目标对象与第二目标对象的集 合确定为所述备选匹配对象。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 将与 所述融合目标的距离符合设定条件的 传感器目标确定为第二目标对象， 包括： 确定所述传感器目标与融合目标之间的时间差， 根据所述 时间差对所述融合目标进行 运动预测， 确定所述融合目标的预测位置； 将与所述预测位置的距离小于设定距离阈值的传感器目标确定为所述第二目标对象。 7.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 建立所述融合目标与备选匹配对象之间的 关联矩阵， 包括： 确定所述融合目标与备选匹配对象之间的关联距离； 将所述关联距离对应添加至所述关联矩阵中。 8.根据权利要求1中所述的方法， 其特征在于， 根据 所述目标匹配对象对应的传感器测权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115546597 A 2量值对相应的融合目标进行 更新之后， 还 包括： 对所述融合目标列表中的融合目标进行 滤波处理。 9.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据 所述目标匹配对象对应的传感器测量 值对相应的融合目标进行 更新之后， 还 包括： 针对所述融合目标列表中不存在目标匹配对象的融合目标， 将与各传感器测量值的时 间差大于设定时间阈值的融合目标确定为消亡目标。 10.一种传感器融合装置， 其特 征在于， 包括： 传感器目标及传感器测量值获取模块， 用于获取传感器采集的传感器目标及传感器测 量值； 所述传感器包括视 觉传感器与雷达传感器； 融合目标列表建立模块， 用于根据所述传感器目标建立融合目标列表， 并确定与融合 目标对应的目标匹配对象； 其中， 所述融合目标列表中包括至少一个融合目标； 融合目标更新模块， 用于根据 所述目标匹配对象对应的传感器测量值对相应的融合目 标进行更新。 11.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1 ‑9中任一项所述的 传感器融合方法。 12.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1 ‑9中任一项所述的传感器融合方 法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115546597 A 3