(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211166696.6 (22)申请日 2022.09.23 (71)申请人 北京大成国测科技有限公司 地址 102206 北京市昌平区昌平路97号6幢 503 (72)发明人 蒋梦　康秋静　张淮　孙云蓬　 高玉亮　高飞　王鹤　刘小惠　 高山　丁海有　黄玉君　曹钰　 闵飞　闵晓龙　苏景武　杜春连　 李波　赵谦　 (74)专利代理 机构 北京君有知识产权代理事务 所(普通合伙) 11630 专利代理师 焦丽雅 (51)Int.Cl. G01S 17/04(2020.01)G06V 20/40(2022.01) G06V 10/80(2022.01) G06V 10/82(2022.01) (54)发明名称 基于三维激光雷达的异 物检测方法及系统 (57)摘要 本申请提供的一种基于三维激光雷达的异 物检测方法及系统， 涉及计算机技术领域， 该方 法包括： 获取待检测数据， 所述待检测数据包括 待检测区域的信号数据和音视频数据； 对所述待 检测数据进行检测， 得到初始检测结果； 根据所 述初始检测结果， 确定可调节误差； 基于目标异 物检测模型， 结合所述可调节 误差对所述初始检 测结果进行误差补偿处理， 得到目标检测结果， 所述目标检测结果中包括目标异物的第一信息。 本申请能够提升异 物检测的效率和效果。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 115469318 A 2022.12.13 CN 115469318 A 1.一种基于三维激光雷达的异 物检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取待检测数据， 所述待检测数据包括待检测区域的信号数据和音视频 数据； 对所述待检测数据进行检测， 得到初始检测结果； 根据所述初始检测结果， 确定可调节误差； 基于目标异物检测模型， 结合所述可调节误差对所述初始检测结果进行误差补偿处 理， 得到目标检测结果， 所述目标检测结果中包括目标异 物的第一信息 。 2.根据权利要求1所述的一种基于三维激光雷达的异物检测方法， 其特征在于， 所述获 取待检测数据， 包括： 获取所述待检测区域， 以及所述待检测区域中候选目标的融合检测信 号。 3.根据权利要求2所述的一种基于三维激光雷达的异物检测方法， 其特征在于， 所述获 取所述待检测区域， 以及所述待检测区域中候选目标的融合检测信号， 包括： 向所述待检测区域和所述 候选目标发射信号； 接收所述待检测区域的反射信号， 和所述 候选目标的反射信号作为输入信号； 对所述输入信号和所述发射信号进行融合处 理， 得到所述融合检测信号。 4.根据权利要求3所述的一种基于三维激光雷达的异物检测方法， 其特征在于， 所述对 所述待检测数据进行检测， 得到初始检测结果， 包括： 获取所述待检测数据中检测到所述 候选目标的第一置信度； 若所述第一置信度大于预设阈值， 则进一步获取所述候选目标的第 二信息作为所述初 始检测结果。 5.根据权利要求4所述的一种基于三维激光雷达的异物检测方法， 其特征在于， 所述确 定可调节误差， 包括： 获取所述候选目标的危险度； 根据所述 候选目标的危险度， 确定所述可调节误差 。 6.根据权利要求5所述的一种基于三维激光雷达的异物检测方法， 其特征在于， 所述可 调节误差包括所述候选目标的理论误差移动距离， 所述根据所述候选目标的危险度， 确定 所述可调节误差， 包括： 根据所述第一置信度， 确定误差 权重； 根据所述 误差权重和所述 候选目标的移动时长， 确定所述可调节误差 。 7.一种基于三维激光雷达的异 物检测系统， 其特 征在于， 所述系统包括： 待检测数据获取模块， 用于获取待检测数据， 所述待检测数据包括待检测区域的信号 数据和音视频 数据； 初始检测结果获取模块， 用于对所述待检测数据进行检测， 得到初始检测结果； 可调节误差确定模块， 用于根据所述初始检测结果， 确定可调节误差； 目标异物检测模块， 用于基于目标异物检测模型， 结合所述可调节误差对所述初始检 测结果 进行误差补偿处理， 得到目标检测结果， 所述目标检测结果中包括目标异物的第一 信息。 8.根据权利要求7所述的系统， 其特征在于， 所述待检测数据获取模块还具体用于： 获 取所述待检测区域， 以及所述待检测区域中候选目标的融合检测信号。 9.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115469318 A 2执行时实现如权利要求1～6中任意 一项所述方法的步骤。 10.一种计算机设备， 包括处理器、 存储器和存储于所述存储器上的计算机程序， 其特 征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求 1～6中任意一项 所述方法的步 骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115469318 A 3