(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210122364.1 (22)申请日 2022.02.09 (71)申请人 深圳宇视嘉网络科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区西丽 街 道松坪山社区高新北六道27号兰光科 技大楼B6 07 (72)发明人 瞿东升　李永新　于伟　 (74)专利代理 机构 深圳市舜立知识产权代理事 务所(普通 合伙) 44335 专利代理师 侯艺 (51)Int.Cl. G01N 21/84(2006.01) G01N 21/01(2006.01) G01C 11/02(2006.01) (54)发明名称 线扫相机图像采集 运动控制方法 (57)摘要 本发明公开一种线扫相机图像采集运动控 制方法， 包括： 1、 设置有X轴、 Y轴、 θ轴的旋转平 台； 2、 所述X轴、 Y轴、 θ轴运动轨迹传输至 该线扫 相机； 3、 将产品放置在该旋转平台上， 使产品表 面与线扫相机镜头的中轴线垂直， 将Y轴运动轨 迹传输至 该线扫相机， 线扫相机对 该产品面图像 进行采集； 4、 线扫相机将产品面图像采集后扫描 该产品面棱边， 将X轴、 Y轴、 θ轴运动轨迹传输至 线扫相机， 线扫相机对该棱边进行图像采集； 5、 当线扫相机采集完成一个棱边扫描后， 使产品旋 转90度， 重复步骤3)和步骤 4)完成产品所有的面 和棱边的采集。 本发明提供一种图像采集精度 高， 成本较低， 提升图像采集的效率的一种线扫 相机图像采集 运动控制方法。 权利要求书1页 说明书4页 附图1页 CN 114460081 A 2022.05.10 CN 114460081 A 1.一种线扫相机图像采集 运动控制方法， 其特 征在于:包括如下 方法： 步骤1)、 设置有X轴 、 Y轴、 θ轴的运动旋转平台； 步骤2)、 所述X轴、 Y轴沿直线运动， 该θ轴旋转运动， 并将X轴、 Y轴、 θ轴运动轨迹传输至 该线扫相机； 步骤3)、 将产品放置在该旋转平台上， 使产品表面与线扫相机镜头的中轴线垂直， 旋转 平台的Y轴沿着线扫相机镜头的中轴线垂直方向运动， 将Y轴运动轨迹传输至该线扫相机， 线扫相机对该产品面图像进行采集； 步骤4)、 线扫相机将产品面图像采集后扫描该产品面棱边， 所述棱边包括有圆角， 所述 X轴、 Y轴、 θ轴一起运动， 该X轴、 Y轴、 θ轴运动轨迹等价于围绕着圆角的圆心所在的虚拟轴转 动， 将X轴 、 Y轴、 θ轴运动轨 迹传输至线扫相机， 线扫相机对该棱 边进行图像采集； 步骤5)、 当线扫相机采集完成一个棱边扫 描后， 使产品旋转90度， 重 复步骤3)和步骤4) 完成产品所有的面和棱 边的采集。 2.根据权利要求1所述的线扫相机图像采集运动控制方法， 其特征在于： 所述线扫相机 包括有编码器， 所述 运动轨迹传输至该编码器。 3.根据权利要求2所述的线扫相机图像采集运动控制方法， 其特征在于： 所述步骤3)将 Y轴运动轨迹传输至该编 码器， 所述编 码器与Y轴建立关联输出相机的触发信号， 其关系为N ＝AVy， 其中N为编码器输出的脉冲信号； Vy为Y轴电机的转速； A为调整系数。 4.根据权利要求3所述的线扫相机图像采集运动控制方法， 其特征在于： 所述步骤4)将 X轴、 Y轴、 θ轴运动轨迹传输至编码 器， 该编码器与X轴、 Y轴、 θ轴同时建立关联输出相机的触 发信号， 其关系为： N＝AVx+BVy+CVθ， 其中， N为编码器输出的脉冲信号； A、 B、 C分别为X轴、 Y 轴、 θ轴电机的调整参数； Vx、 Vy、 Vθ分别为X轴 、 Y轴、 θ轴电机的转速 。 5.根据权利要求4所述的线扫相机图像采集运动控制方法， 其特征在于： 所述步骤3)所 述产品表面到线扫相机 镜头的距离始终保持固定 。 6.根据权利要求5所述的线扫相机图像采集运动控制方法， 其特征在于： 所述步骤4)棱 边的圆角表面到线扫相机 镜头的距离始终保持固定 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 114460081 A 2线扫相机图像采集运动控制方 法 技术领域 [0001]本发明涉及线扫相机图像采集技术领域， 特别涉及一种线扫相机图像采集运动控 制方法。 背景技术 [0002]线扫相机图像采集用于被测物体和相机之间有相对运动的场合， 通过线扫描相机 高速采集， 每次采集完一条线后正好运动到下一个单位长度， 继续下一条线的采集， 这样一 段时间下来就拼成了一张二维的图片， 也就类似于面阵相 机采集到的图片， 不同之处是高 度可以无限长。 接下来通过软件把这幅 “无限长”的图片截成一定高度的图片， 进行实时处 理或放入缓存稍后进行处 理。 [0003]运动控制部分， 包括马达,马达驱动器,运动控制卡或PLC， 为了保证采集的图象与 输送带同步， 还会需要编码器。 编码器(线触发输入)同步线扫相机传感器上 的图像运动和 传感器的积分时间同步。 每个像素宽度需要一个编 码器脉冲。 如果脉冲给少了， 图像中会缺 少部分信息， 如果脉冲给多了， 则产品图像 看着就像 被“拉伸”了。 [0004]现有的运动控制方式基本上有两种： 直线运动和圆周运动。 直线运动方式用于采 集流水线 上连续不断的产品图像， 比如铜带、 布匹等； 圆周运动方式用于采集圆柱状产品图 像， 比如圆柱形的杯 子、 易拉罐等。 其共同特点就是， 幅面较宽， 速度快， 精度高， 流水线 上产 品连续性高。 [0005]根据上面的线扫相机工作原理可以知道， 线扫相机不适合对非连续性、 非圆柱状 产品进行图像采集， 比如长方体。 如果一定要用线扫相机采集图像， 只能分多次完成， 比如 对长方体的每一个面进 行单独采集， 需要分成6段采集。 这就需要一个额外的机械机构进 行 相对位置与姿态的调整， 这降低了效率。 [0006]中国专利申请号为： 201711009395.1， 申请日是:2017年 10月25日， 公开日是： 2018 年03月23 日， 专利名称为： 一种多线扫相机图像采集方法、 装置和FPGA平台， 该发明公开了 多线扫相机图像采集方法， 获取连接于FPGA平台的有效相机数量， 并反馈至上层平台； FPGA 平台依据上层平台传输过来的配置命令， 对各个相机进行配置； FPGA平台依据触发命令同 时触发各个对应相机开始扫描； 各个相机将扫描到的图像数据传输到FPGA平 台， FPGA平 台 将接收到的图像数据中的R、 G、 B颜色分量分别存储到不同的存储地址； 当各个相机存储在 FPGA存储器的R、 G、 B颜色分量重量大于约定总量时， 将各个相机的R、 G、 B颜色分量合并后上 传至上层平台。 该发明还公开了多线扫相机图像采集装置和FPGA平台。 本发 明节约成本， 节 省取像时间， 便 于维护。 [0007]上述专利文献公开一种多线扫相机图像采集方法、 装置和FPGA平台， 但是该发明 采集图像准确率 不高， 成本较高， 图像采集效率低， 不能满足现代社会图像采集需求。 发明内容 [0008]本发明的主要 目的是提供一种图像采集精度 高， 成本较低， 提升图像采集的效率说　明　书 1/4 页 3 CN 114460081 A 3