(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211200097.1 (22)申请日 2022.09.29 (71)申请人 深圳市英威腾电气股份有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区桃源街 道长源社区学苑大道1001号南山智园 A7栋501 (72)发明人 徐茂盛　宋小伟　 (74)专利代理 机构 深圳市深佳知识产权代理事 务所(普通 合伙) 44285 专利代理师 张晓 (51)Int.Cl. G05B 19/042(2006.01) G06F 16/2455(2019.01) G06F 15/78(2006.01) (54)发明名称 一种基于 FPGA确定电角度的方法、 装置及介 质 (57)摘要 本发明公开了一种基于FPGA确定电角度的 方法、 装置及介质， 适用于电机智能化控制技术 领域。 该方法在原有查找表的基础上， 根据RAM的 查找表和编码器的分辨率得到对应的正余弦地 址索引和地址索引补充值以扩充数据， 进一步通 过分时复用原理， 将两值确定初始正余弦值， 最 后确定最终正余弦值 以提高电角度处理得到的 正余弦值准确性， 提高电角度的精度。 相对于现 有的仅查表方式获得得到的正余弦值， 本发明利 用较少的FPGA资源， 弥补 表格的少数据量以扩充 数据， 得到具有较高精度的正 余弦值。 权利要求书2页 说明书12页 附图3页 CN 115542807 A 2022.12.30 CN 115542807 A 1.一种基于FPGA确定电角度的方法， 其特 征在于， 包括： 获取编码器的编码器位置值， 并对所述编码器位置值进行补偿处理得到各补偿位置 值； 根据RAM的查找表和所述编码器的分辨率对各所述补偿位置值分别进行转换处理得到 对应的正 余弦地址索引和地址索引补充值； 通过分时复用对各所述补偿位置值对应的所述正余弦地址索引和所述地址索引补充 值进行处 理得到对应的初始正 余弦值和正 余弦校正 值； 通过分时复用， 根据 各所述正余弦校正值对对应的各所述初始正余弦值进行校正处理 得到各所述补偿位置值对应的最终正 余弦值。 2.根据权利要求1所述的基于FPGA确定电角度的方法， 其特征在于， 所述RAM的查找表 的建立过程包括： 获取固定点数的正弦值或余弦值； 根据各所述固定点数的所述正弦值或所述余弦值进行定点化处理得到对应的正弦值 表或余弦值表； 将所述正弦值表或所述 余弦值表存 储至所述FPGA的所述RAM中以建立所述 查找表。 3.根据权利要求1所述的基于FPGA确定电角度的方法， 其特征在于， 所述对所述编码器 位置值进行补偿处 理得到各补偿位置值， 包括： 将所述编码位置值进行park变换补偿角度和反park变换补偿角度得到对应的第一补 偿位置值和第二补偿位置值。 4.根据权利要求3所述的基于FPGA确定电角度的方法， 其特征在于， 所述根据RAM的查 找表和所述编码器的分辨率对各所述补偿位置值分别进行转换处理得到对应的正余弦地 址索引和地址索引补充值， 包括： 根据所述 查找表和所述编码器的分辨 率确定各 所述补偿位置值的数据转换字节 表； 在所述数据转换字节表内根据各所述补偿位置值确定所述正余弦地址索引和所述地 址索引补充值； 对应地， 所述根据所述查找表和所述编码器的分辨率确定各所述补偿位置值的数据转 换字节表， 包括： 获取所述RAM的所述查找表内的正余弦值个数以确定对应的正余弦数值， 其中所述查 找表内的所述正余弦值为正弦值或余弦值， 当所述查找表为所述正弦值时， 所述余弦值的 获取通过 所述查找表内的所述 正弦值偏置得到； 获取所述查找表内的电角度 范围以及所述编码器的分辨率对应的位数， 其中若所述编 码器的分辨率不为2的指数时， 放大所述编 码器的数值以得到接近2的指数获取得到所述编 码器的分辨 率对应的所述 位数； 根据所述正余弦数值、 所述电角度 范围以及所述位数确定当前补偿位置值的数据转换 字节表， 其中所述当前补偿位置值 为所述第一补偿位置值或所述第二补偿位置值。 5.根据权利要求4所述的基于FPGA确定电角度的方法， 其特征在于， 所述在所述数据转 换字节表内根据各所述补偿位置值确定所述正余弦地址索引和所述地址索引补充值， 包 括： 根据所述电角度范围确定所述数据转换字节 表中的查找 表扇区索引位数；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115542807 A 2根据所述正余弦值个数确定所述数据转换字节表中以所述查找表扇区索引 位数后的 查找表地址索引位数； 在所述数据转换字节表 除所述查找表扇区索引位数和所述查找表地址索引 位数的位 数之外确定为所述 查找表角度校正 值； 获取所述当前补偿位置值进行二进制处理后得到的数据输入至所述数据转换字节表 内以作为 转换数据； 在所述转换数据中根据对应的所述查找表扇区索引位数和所述查找表角度校正值的 位置确定所述当前补偿位置值的所述 正余弦地址索引和所述 地址索引补充值。 6.根据权利要求5所述的基于FPGA确定电角度的方法， 其特征在于， 所述通过分时复用 对各所述补偿位置值对应的所述正余弦地址索引和所述地址索引补充值进行处理得到对 应的初始正 余弦值和正 余弦校正 值， 包括： 获取各所述补偿值对应的映射电角度值； 根据各所述映射电角度值和所述地址索引补充值对应的电角度分别进行查表处理得 到对应的所述初始正 余弦值和正 余弦补充计算 值； 根据所述正余弦补充计算值与所述初始正余弦值进行做差处理得到正余弦值校正偏 差值， 其中所述 正余弦校正偏差值包括 正弦校正偏差值和余弦校正偏差值； 将所述正余弦校正偏差值、 校正系数以及数据移位位数的关系确定对应的所述正余弦 校正值， 其中所述数据移位位数根据所述查找表中存储的所述正余弦值个数、 所述编码器 的分辨率的位数和所述 查找表扇区索引位数的关系确定得到 。 7.根据权利要求6所述的基于FPGA确定电角度的方法， 其特征在于， 所述通过分时复 用， 根据各所述正余弦校正值对对应的各所述初始 正余弦值进行校正处理得到各所述补偿 位置值对应的最终正 余弦值， 包括： 将当前初始正 余弦值和当前正 余弦校正 值相加得到对应的所述 最终正余弦值。 8.一种基于FPGA确定电角度的装置， 其特 征在于， 包括： 补偿模块， 用于获取编码器的编码器位置值， 并对所述编码器位置值进行补偿处理得 到各补偿位置值； 第一确定模块， 用于根据RAM的查找表和所述编码器的分辨率对各所述补偿位置值分 别进行转换处 理得到对应的正 余弦地址索引和地址索引补充值； 第二确定模块， 用于通过分时复用对各所述补偿位置值对应的所述正余弦地址索引和 所述地址索引补充值进行处 理得到对应的初始正 余弦值和正 余弦校正 值； 第三确定模块， 用于通过分时复用， 根据各所述正余弦校正值对对应的各所述初始正 余弦值进行 校正处理得到各 所述补偿位置值对应的最终正 余弦值。 9.一种基于FPGA确定电角度的装置， 其特 征在于， 包括： 存储器， 用于存 储计算机程序； 处理器， 用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的基于FP GA确定 电角度的方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机 程序， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求 1至7任一项 所述的基于FPGA确定电 角度的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115542807 A 3