(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210866897.0 (22)申请日 2022.07.22 (71)申请人 深圳市小镜科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区南头街 道红花园社区深南大道12069号海岸 时代公寓东 座3106 (72)发明人 左奇　田奎　 (74)专利代理 机构 深圳市世纪恒程知识产权代 理事务所 4 4287 专利代理师 刘锡滨 (51)Int.Cl. G06T 5/00(2006.01) G06F 16/2455(2019.01) G06T 7/80(2017.01) G06V 10/46(2022.01)G06T 7/35(2017.01) G06T 5/50(2006.01) (54)发明名称 全景行车记录方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本发明涉及全 景图像采集技术领域， 公开了 一种全景行车记录方法、 装置、 设备及存储介质， 该方法包括： 根据当前车辆状态确定目标录像模 式， 目标录像模式包括行车录像模式、 停车录像 模式或紧急录像模式； 根据目标录像模式在预设 映射关系中查找对应的目标录制方式； 通过预设 位置处的全景摄像头按照目标录制方式采集车 辆全景图像， 并对车辆全景图像进行保存， 全景 摄像头包括两个相背对放置的鱼眼相机。 由于本 发明可以根据车辆状态对应的目标录像模式查 找对应的目标录制方式， 从而使全 景摄像头根据 目标录制方式采集车辆全景图像， 并将采集的车 辆全景图像 保存， 解决了单镜头行车记录仪存在 视觉局限性的问题， 提高了用户体验。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 115239586 A 2022.10.25 CN 115239586 A 1.一种全景 行车记录方法， 其特 征在于， 所述方法包括以下步骤： 根据当前车辆状态确定目标录像模式， 所述目标录像模式包括行车录像模式、 停车录 像模式或紧急录像模式； 根据所述目标录像模式在预设映射关系中查找对应的目标录制方式； 通过预设位置处 的全景摄像头按照所述目标录制方式采集车辆全景图像， 并对所述车 辆全景图像进行保存， 所述全景摄 像头包括两个相背对放置的鱼眼相机 。 2.如权利要求1所述的全景行车记录方法， 其特征在于， 所述行车录像模式对应的目标 录制方式为循环获取全景摄像头采集的画面和音视频数据， 并对所述画 面和所述音视频数 据进行编码后保存； 所述停车录像模式对应的目标录制方式为间隔获取全景摄像头采集的画面和音视频 数据， 并对所述画面和所述音视频 数据进行编码后通过第一预设方式保存； 所述紧急录像模式对应的目标录制方式为全景摄像头根据乘员语音指令采集车辆内 外的画面和音视频数据， 并对所述画面和所述音视频数据进 行编码后通过第二预设方式保 存。 3.如权利要求1所述的全景行车记录方法， 其特征在于， 所述通过预设位置处的全景摄 像头按照所述目标录制方式采集车辆全景图像的步骤之前， 还 包括： 通过OcamCal ib技术对所述两个相背对放置的鱼眼相机进行 标定。 4.如权利要求3所述的全景行车记录方法， 其特征在于， 所述通过预设位置处的全景摄 像头按照所述目标录制方式采集车辆全景图像的步骤， 包括： 通过已标定的鱼眼相机按照所述目标录制方式分别采集的车辆周围图像； 对所述车辆周围图像分别进行柱面映射， 获得畸变校正后的两帧柱面图像； 对所述两帧柱面图像进行SIFT特 征点提取， 获得图像特 征点； 根据所述图像特征点通过RANSAC算法去除所述两帧柱面图像间的误匹配， 并求解去除 误匹配后两帧柱面图像间的单应性矩阵； 基于所述单应性矩阵对所述两帧柱面图像进行融合， 获得 车辆全景图像。 5.如权利要求1至4中任一项所述的全景 行车记录方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在采集所述车辆全景图像的过程中， 实时获取 车辆位置信息和车辆 速度信息； 根据所述车辆位置信息和所述车辆速度信息生成与当前采集的车辆全景图像相对应 的车辆轨迹信息； 对所述车辆全景图像和所述车辆轨迹信 息进行保存， 以使播放器对所述车辆全景图像 进行播放时在所述车辆全景图像上显示对应的车辆 轨迹信息。 6.如权利要求1至4中任一项所述的全景行车记录方法， 其特征在于， 所述通过预设位 置处的全景摄像头按照所述目标录制方式采集车辆全景图像， 并对所述车辆全景图像进 行 保存的步骤之后， 还 包括： 从目标服 务器获取推流 地址； 基于所述推流地址向所述目标服务器推送所述车辆全景图像， 以使播放设备从所述目 标服务器获取 所述车辆全景图像后进行解码播 放。 7.如权利要求1至4中任一项所述的全景行车记录方法， 其特征在于， 所述通过预设位 置处的全景摄像头按照所述目标录制方式采集车辆全景图像， 并对所述车辆全景图像进 行权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115239586 A 2保存的步骤之后， 还 包括： 在接收到播放设备发送 的连接请求时， 通过UDP协议将所述车辆全景图像转换为音视 频流后推送至所述播放设备， 以使所述播放设备对所述编 码后的车辆全景图像进 行解码播 放。 8.一种全景 行车记录装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 模式确定模块， 用于根据当前车辆状态确定目标录像模式， 所述目标录像模式包括行 车录像模式、 停车录像模式或紧急录像模式； 关系查找模块， 用于根据所述目标录像模式在预设映射关系中查找对应的目标录制方 式； 图像采集模块， 用于通过预设位置处 的全景摄像头按照所述目标录制方式采集车辆全 景图像， 并对所述车辆全景图像进行保存， 所述全景摄像头包括两个相背对放置的鱼眼相 机。 9.一种全景行车记录设备， 其特征在于， 所述设备包括： 存储器、 处理器及存储在所述 存储器上并可在所述处理器上运行的全景行车记录程序， 所述全景行车记录配置为 实现如 权利要求1至7中任一项所述的全景 行车记录方法的步骤。 10.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质上存储有全景行车记录程序， 所述全景 行车记录程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的全景行车记录方法的步 骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115239586 A 3