(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210941010.X (22)申请日 2022.08.08 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115017198 A (43)申请公布日 2022.09.06 (73)专利权人 国汽智控 （北京） 科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技 术 开发区荣 华南路13号院7号楼4层409 (72)发明人 尚进　丛炜　张玉峰　 (74)专利代理 机构 北京同立钧成知识产权代理 有限公司 1 1205 专利代理师 张宁　臧建明 (51)Int.Cl. G06F 16/2455(2019.01) G06F 16/215(2019.01)(56)对比文件 CN 112567374 A,2021.0 3.26 WO 2022041717 A1,202 2.03.03 EP 3438901 A1,2019.02.0 6 WO 2022160900 A1,202 2.08.04 郭景华等.基于危险场景聚类分析的前 车随 机运动状态预测研究. 《汽车工程》 .2020,(第07 期), 葛雨明等.基 于数字孪生的网联自动驾驶测 试方法研究. 《中兴通讯技 术》 .2020,(第01期), 审查员 魏丁雯 (54)发明名称 车辆数据处 理方法、 装置和设备 (57)摘要 本申请提供一种车辆数据处理方法、 装置和 设备。 该方法包括： 根据预设的自动驾驶测试场 景库中的触发动作信息确定数据分析时刻； 通过 预设的自动驾驶测试场景库中的初始 状态信息， 对与所得到的数据分析时刻对应的CAN数据进行 匹配处理， 得到与所得到的数据分析时刻对应的 测试场景； 通过自动驾驶测试场景库中的期望状 态信息对自动驾驶车辆的CAN数据进行分析处 理， 并确定CAN数据的测试结果， 这个过程中， 实 现了对实车测试过程中记录的数据的充分利用， 进而可以实现对车辆的自动驾驶性能进行全面 评估。 权利要求书5页 说明书16页 附图4页 CN 115017198 B 2022.10.14 CN 115017198 B 1.一种车辆数据处 理方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取自动驾驶车辆的控制器局域网络 CAN数据； 根据预设的自动驾驶测试场景库中的触发动作信 息， 对所述CAN数据进行数据处理， 得 到数据分析时刻； 其中， 所述数据分析时刻表征可进行数据测试时的数据产生时刻； 其中， 所述预设的自动驾驶测试场景库中包括初始状态信息的第一集合、 触发动作信息的第二集 合和期望状态信息的第三集合； 所述第一集合中包括多个初始状态信息， 所述第二集合中 包括多个触发动作信息， 所述第三集合中包括多个期望状态信息； 所述初始状态信息用于 确定数据分析时刻对应的测试场景； 所述触发动作信息用于确定数据分析时刻； 所述期望 状态信息用于确定 CAN数据的测试 结果； 根据所述预设的自动驾驶测试场景库中的初始状态信 息， 对与所得到的数据分析时刻 对应的CAN数据进行匹配处理， 得到与所得到的数据分析时刻对应的测试场景； 其中， 与所 得到的数据分析时刻对应的CAN数据， 为从所 得到的数据分析时刻下的CAN数据； 根据所述预设的自动驾驶测试场景库中的期望状态信息， 对与所得到的数据分析时 刻、 与所得到的数据分析时刻对应的测试场景两者均对应的目标CA N数据进行测试处理， 得 到测试结果； 其中， 所述测试结果表征该目标CAN数据的数据实际信息是否符合该 目标CAN 数据的期望状态信息 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据 预设的自动驾驶测试场景库中的触发 动作信息， 对所述CAN数据进行 数据处理， 得到数据分析时刻， 包括： 根据所述触发动作信息， 识别所述CAN数据中的触发动作数据， 其中， 所述触发动作数 据为所述自动驾驶车辆在预设触发动作下产生的CAN数据； 根据所述触发动作数据， 得到与所述触发动作数据对应的数据分析时刻。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 根据所述触发动作数据， 得到与所述触发 动作数据对应的数据分析时刻， 包括： 确定所述触发动作 数据与第 一预设阈值之前的物 理量差值， 并根据预设符号函数对所 述物理量差值进行转 化处理， 确定与所述触发动作数据对应的符号向量； 对与所述触发动作 数据对应的符号向量进行差分处理， 确定与 所述触发动作 数据对应 的差分向量； 根据与所述触发动作数据对应的符号向量、 与所述触发动作数据对应的差分向量， 得 到与所述触发动作数据对应的数据分析时刻。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述初始状态信息中包括第一数据信息； 根据所述预设的自动驾驶测试场景库中的初始状态信息， 对与所得到的数据分析时刻 对应 的CAN数据进行匹配处 理， 得到与所 得到的数据分析时刻对应的测试场景， 包括： 根据所述第 一数据信息， 对与所得到的数据分析时刻对应的CAN数据进行匹配处理， 得 到与所得到的数据分析时刻对应的测试场景， 其中， 所述第一数据信息指示了不同测试场 景对应的CAN数据的数据类型信息、 以及不同测试场景对应的CAN数据的数据物理量信息 。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述期望状态信 息包括第 二数据信 息和数 据期望信息， 其中， 所述第二数据信息用于确定与数据分析时刻、 测试场景两者均对应的目 标CAN数据； 根据所述预设的自动 驾驶测试场景库中的期 望状态信息， 对与所得到的数据分 析时刻、 与所得到的数据分析时刻对应的测试场景两者均对应的目标CAN数据进行测试处权　利　要　求　书 1/5 页 2 CN 115017198 B 2理， 得到测试 结果， 包括： 根据所述第 二数据信息， 对所述自动驾驶车辆的CAN数据进行匹配处理， 并确定与所得 到的数据分析时刻、 与所 得到的数据分析时刻对应的测试场景两者均对应的目标CAN数据； 根据所述目标CAN数据对应的数据期望信息和所述目标CAN数据的数据实际信息， 对所 述目标CAN数据进行测试处 理， 得到测试 结果。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述第 二数据信 息中包括第 一预设规则和 第二预设规则； 根据所述第二数据信息， 对所述自动驾驶车辆的CAN数据进行匹配处理， 并 确定与所得到的数据分析时刻、 与所得到的数据分析时刻 对应的测试场景两者均对应的目 标CAN数据， 包括： 若确定与所得到的数据分析时刻对应的测试场景为状态机跳转类测试场景， 则根据 所 述数据分析时刻、 所述测试场景以及所述第一预设规则中的滞后时间信息， 确定所述数据 分析时刻对应的目标分析时刻， 并根据所述 目标分析时刻、 所述第一预设规则中的数据类 型信息以及与所得到的数据分析时刻对应的测试场景， 确定目标CAN数据， 其中， 所述第一 预设规则指示了不同状态机跳转类测试场景下的目标CAN数据的数据类型信息、 不同状态 机跳转类测试场景 下目标分析时刻相对于数据分析时刻的滞后时间信息； 若确定与所得到的数据分析时刻对应的测试场景为功能控制类测试场景， 则根据 所述 第二预设规则、 所述数据分析时刻以及与所述数据分析时刻 对应的测试场景， 确定目标CA N 数据， 其中， 所述第二预设规则指示了不同功能控制类测试场景下的目标CA N数据的数据类 型信息、 不同目标CAN数据所对应的时间区间信息 。 7.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 根据所述目标CAN数据对应的数据期望信 和所述目标CAN数据的数据实际信息， 对 所述目标CA N数据进行测试处理， 得到测试结果， 包 括： 根据所述目标CAN数据对应的数据期望信息， 对所述目标CAN数据的数据实际信息进行 数据转化处理， 确定所述目标CAN数据对应的转 化数据信息； 若确定所述转化数据信息与第一预设阈值一致， 则确定所述目标CAN数据的测试结果 表征所述目标CAN数据的数据实际信息， 符合所述目标CAN数据的期望状态信息； 若确定所述转化数据信息与所述第一预设阈值不一致， 则确定所述目标CAN数据的测 试结果表征 所述目标CAN数据的数据实际信息， 不符合所述目标CAN数据的期望状态信息 。 8.根据权利要求1 ‑7任一项所述的方法， 其特征在于， 所述自动驾驶测试场景库中还包 括数据预处理信息， 其中， 所述数据预处理信息包括对所述自动驾驶车辆的车辆数据对应 的插值规则信息和滤波规则信息； 在获取自动驾驶车辆的控制器局域网络CA N数据之前， 所 述方法还 包括： 根据所述插值规则信息， 对所述车辆数据进行插值处理， 确定插值后的车辆数据， 其 中， 所述插值 规则信息指示了不同车辆数据对应的不同插值 规则； 根据所述滤波规则信息， 对插值后的车辆数据进行降噪处理， 确定所述自动驾驶车辆 的CAN数据， 其中， 所述滤波规则 信息指示了需进行 滤波处理的车辆数据类型和过 滤规则。 9.根据权利要求8所述的方法， 其特征在于， 根据所述插值规则信息， 对所述车辆数据 进行插值处 理， 确定插值后的车辆数据， 包括： 若确定车辆数据的数据类型为离 散数据， 则对所述车辆数据进行近邻点插值处 理；权　利　要　求　书 2/5 页 3 CN 115017198 B 3