(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210886961.1 (22)申请日 2022.07.26 (71)申请人 广州文远知行 科技有限公司 地址 510000 广东省广州市黄埔区广州国 际生物岛螺旋大道68号合景科盛广场 A栋地上第16层01、 02、 0 3、 04单元 (72)发明人 梁植源　王亚亮　车春回　 (74)专利代理 机构 深圳市深佳知识产权代理事 务所(普通 合伙) 44285 专利代理师 张金香 (51)Int.Cl. G08G 1/0968(2006.01) G08G 1/01(2006.01) G06F 16/248(2019.01) G06F 16/2455(2019.01) (54)发明名称 轨迹显示方法、 装置、 存储介质及计算机设 备 (57)摘要 本申请提供了一种轨迹显示方法、 装置、 存 储介质及计算机设备， 播放设备可以根据暂停时 刻下的第一轨迹数据渲染暂停界面， 该暂停界面 可显示暂停时刻下可移动对象的预测规划轨迹。 若接收到用于选择暂停界面显示的至少一条预 测规划轨迹的选择指令， 则播放 设备可以将第一 轨迹数据中， 被选择指令选中的预测规划轨迹的 轨迹数据作为目标数据， 并对该目标数据进行标 记， 以使保持该目标数据在本地缓存中不被删 除。 在接收到轨迹播放指令的情况下， 若当前时 刻需要播放目标数据所对应的预测规划轨迹， 即 使当前播放时刻非暂停时刻， 播放设备也可播放 以暂停时刻作为预测规划的起始时刻而得出的 预测规划轨 迹。 权利要求书3页 说明书14页 附图6页 CN 115206122 A 2022.10.18 CN 115206122 A 1.一种轨迹显示方法， 其特征在于， 所述方法应用于播放设备， 所述播放设备设有本地 缓存， 所述方法包括： 根据缓存在所述本地缓存中的第 一轨迹数据渲染暂停界面， 以使所述暂停界面显示暂 停时刻下至少一个可移动对象的各条预测规划轨迹； 所述第一轨迹数据为所述暂停时刻下 的轨迹数据； 响应于用于选择所述暂停界面显示的至少一条预测规划轨迹的选择指令， 对所述第 一 轨迹数据中的目标数据进行标记， 以在更新所述本地缓存的缓存数据时， 将所述 目标数据 保留在所述本地缓存中； 所述目标数据包括被所述选择指 令选中的各条预测规划轨迹的轨 迹数据； 响应于轨迹播放指令， 确定当前播 放时刻需要显示的各个轨 迹位置的轨 迹位置标识； 针对每个所述轨迹位置标识， 若该轨迹位置标识为被标记的轨迹数据 所对应的预测规 划轨迹的轨迹标识， 则根据所述目标数据确定该轨迹位置标识对应的目标显示数据， 否则， 根据缓存在所述本地缓存中的非目标 数据确定该轨 迹位置标识对应的目标显示数据； 根据各个所述目标显示数据渲染所述当前播 放时刻的显示界面。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 被所述选择指令选中的每条预测规划轨迹 的轨迹数据包括该预测规划轨迹对应的可移动对象在多个时刻下的预测规划位置， 以及该 预测规划轨 迹对应的可移动对象在所述暂停时刻下的实际轮廓数据； 所述根据所述目标 数据确定该轨 迹位置标识对应的目标显示数据的步骤， 包括： 从所述目标数据中提取第 一目标位置及第 一轮廓数据， 并分别确定第 一显示颜色及第 一显示透明度， 将所述第一目标位置、 所述第一轮廓数据、 所述第一显示颜色和所述第一显 示透明度作为该轨迹位置标识对应的目标显示数据， 其中， 所述第一 目标位置为 目标轨迹 在所述当前播放时刻下的预测规划位置， 所述第一轮廓数据为所述目标轨迹对应的可移动 对象在所述暂停时刻下的实际轮廓数据， 所述目标轨迹为该轨迹位置标识对应的预测规划 轨迹。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据缓存在所述本地缓存中的非 目标 数据确定该轨 迹位置标识对应的目标显示数据的步骤， 包括： 若该轨迹位置标识为实际位置标识， 则从缓存在所述本地缓存中的第 二轨迹数据中分 别提取第二 目标位置和第二轮廓数据， 并确定第二显示颜色和第二显示透明度， 将所述第 二目标位置、 所述第二轮廓数据、 所述第二显示颜色和所述第二显示透明度作为该轨迹位 置标识对应的目标显示数据， 其中， 所述第二轨迹数据为所述当前播放时刻所对应的轨迹 数据， 所述第二目标位置为该轨迹位置标识所对应的可移动对象在所述当前播放时刻下的 实际位置， 所述第二轮廓数据为该轨迹位置标识所对应的可移动对象在所述当前播放时刻 下的实际轮廓数据。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 任一可移动对象为自车或者障碍物； 所述根据 各个所述目标显示数据渲染所述当前播放 时刻的显示界面的步骤之前， 还包 括： 若所述当前播放时刻对应的各个轨迹位置标识中包括至少一个自车轨迹位置标识和 至少一个障碍物轨迹位置标识， 则针对每个 自车轨迹位置标识， 根据该自车轨迹位置标识 所对应的第一目标位置以及各个障碍物轨迹位置标识所对应的第二目标位置， 判断该自车权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115206122 A 2轨迹位置标识所对应的预测 规划轨迹是否会在所述当前播放时刻下与至少一个障碍物发 生碰撞， 若该自车轨迹位置标识所对应的预测规划轨迹会在所述当前播放时刻下与至少一 个障碍物发生碰撞， 则将该自车轨迹位置标识对应的目标显示数据中的第一显示颜色修改 为第三显示颜色； 其中， 自车轨迹位置标识为自车的预测规划轨迹的轨迹标识， 且自车轨迹位置标识对 应的轨迹数据已被标记； 所述障碍物轨 迹位置标识为障碍物的实际位置标识。 5.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 被所述选择指令选中的每条预测规划轨迹 的轨迹数据还 包括该预测规划轨 迹所对应的权 重； 所述确定第一显示透明度的步骤， 包括： 从所述目标数据中提取该轨迹位置标识所对应的权重， 基于所述权重确定所述第 一显 示透明度， 其中， 第一显示透明度与权 重成正相关或负相关。 6.根据权利要求2至5任一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据各个所述目标显示数 据渲染所述当前播 放时刻的显示界面的步骤， 包括： 根据各个所述目标显示数据渲染所述当前播放 时刻的显示界面， 以使所述当前播放 时 刻的显示界面在每个目标显示数据所包括的位置处， 按照该目标显示数据中的显示颜色和 透明度， 显示该目标显示数据对应的轮廓。 7.根据权利要求2至 5任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 针对所述当前播放 时刻对应的每个所述轨迹位置标识， 若该轨迹位置标识为被标记的 轨迹数据所对应的预测规划轨迹的轨迹标识， 则从缓存在所述本地缓存的第二轨迹数据 中， 提取该轨迹位置标识所对应的可移动对 象在所述当前播放时刻下 的实际位置， 并该轨 迹位置标识所对应的可移动对象在所述当前播放时刻下的实际位置与该轨迹位置标识所 对应的第一 目标位置， 计算该轨迹位置标识对应的预测偏差值； 所述第二轨迹数据为所述 当前播放时刻所对应的轨 迹数据； 根据各个所述预测偏差值 生成偏差数据图表。 8.根据权利要求1至5任一项所述的方法， 其特征在于， 所述针对每个所述轨迹位置标 识， 若该轨迹位置标识为被标记的轨迹数据所对应的预测 规划轨迹的轨迹标识， 则根据所 述目标数据确定该轨迹位置标识对应的目标显示数据， 否则， 根据缓存在所述本地缓存中 的非目标 数据确定该轨 迹位置标识对应的目标显示数据的步骤之前， 包括： 响应于所述轨迹播放指令， 清除所述本地缓存中未被标记的缓存数据， 并从播放文件 中读取第二轨迹数据， 将所述第二轨迹数据缓存在所述本地缓存中； 所述第二轨迹数据为 所述当前播 放时刻所对应的轨 迹数据。 9.一种轨迹显示装置， 其特征在于， 所述装置应用于播放设备， 所述播放设备设有本地 缓存， 所述装置包括： 第一界面渲染模块， 用于根据缓存在所述本地缓存中的第一轨迹数据渲染暂停界面， 以使所述暂停界面显示暂停时刻下至少一个可移动对象的各条预测规划轨迹； 所述第一轨 迹数据为所述暂停时刻下的轨 迹数据； 数据标记模块， 用于响应于用于选择所述暂停界面显示的至少一条预测规划轨迹的选 择指令， 对所述第一轨迹数据中的目标数据进行标记， 以在更新所述本地缓存的缓存数据 时， 将所述 目标数据保留在所述本地缓存中； 所述 目标数据包括被所述选择指令选中的各权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115206122 A 3