(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221999359.0 (22)申请日 2022.07.29 (73)专利权人 哈工大机 器人 （中山） 无 人装备与 人工智能研究院 地址 528400 广东省中山市翠亨新区马鞍 村路口“三个五”工程厂房D栋2 楼 (72)发明人 娄渊源　涂冬钦　褚巍　 (74)专利代理 机构 广州骏思知识产权代理有限 公司 44425 专利代理师 潘桂生 (51)Int.Cl. B23Q 3/06(2006.01) (54)实用新型名称 一种柔性工件夹具以及去 毛刺设备 (57)摘要 本实用新型涉及一种柔性工件夹具以及去 毛刺设备， 所述柔性工件夹具包括基板、 若干定 位销组以及若干夹紧组件； 所述基板表面设置有 用于放置待加工工件的夹持工位； 每一所述定位 销组均包括若干伸缩定位销， 若干伸缩定位销均 设置于所述夹持工位； 每一所述伸缩定位销均包 括定位销本体， 所述定位销本体沿垂直于所述基 板表面的方向活动设置； 若干所述夹紧组件均设 置于所述基板表面； 每一所述夹紧组件均包括夹 紧臂以及夹紧驱动装置， 所述夹紧驱动装置与所 述夹紧臂驱动连接， 并驱动所述夹紧臂沿靠近或 远离所述夹持工位的方向运动， 实现对待加工工 件的夹持， 且利用定位销本体的伸出及收回， 适 用于不同尺 寸的工件的定位， 且避免对工件表面 造成损坏。 权利要求书2页 说明书5页 附图3页 CN 217890256 U 2022.11.25 CN 217890256 U 1.一种柔性工件夹具， 其适用于若干种待加工工件的夹持， 其特征在于： 包括基板、 若 干定位销组以及若干 夹紧组件； 所述基板表面设置有用于放置待加工 工件的夹持工位； 每一所述定位销组均包括若干伸缩定位销， 若干伸缩定位销均设置于所述夹持工位， 且每一所述定位销组的若干所述伸缩定位销与至少一种待加工工件上开设的若干定位孔 的位置相对应； 每一所述伸缩定位销均包括定位销本体， 所述定位销本体沿垂直于所述基 板表面的方向活动设置， 并对应活动穿设于所述定位 孔中； 若干所述夹紧组件均设置于所述基板表面， 并环绕设置于所述夹持工位的边缘外； 每 一所述夹紧组件均包括夹紧臂以及夹紧驱动装置， 所述夹紧驱动装置与所述夹紧臂驱动连 接， 并驱动所述夹紧臂沿靠 近或远离所述夹持工位的方向运动。 2.根据权利要求1所述的柔性工件夹具， 其特征在于： 每一所述伸缩定位销还包括导向 座以及弹性件； 所述导向座安装于所述基板， 所述导向座呈中空结构且至少具有一个开口， 所述开口背向所述基板设置； 所述定位销本体的一端活动限位于所述导向座内， 另一端自 所述开口穿出至所述导向座外； 所述弹性件设置于所述导向座内， 其与所述定位销本体的 端部抵接， 且其弹性作用力驱使所述定位销本体沿远离所述基板的方向运动。 3.根据权利要求2所述的柔性工件夹具， 其特征在于： 所述定位销本体包括固定连接的 限位端以及定位端， 所述限位端的外径大于所述定位端的外径， 且所述限位端的外径大于 所述开口的内径； 所述限位端限位于所述导向座内， 所述定位端自所述开口穿出至所述导 向座外， 所述弹性件与所述限位端抵 接。 4.根据权利要求3所述的柔性工件夹具， 其特征在于： 每一所述伸缩定位销还包括有若 干固定螺钉； 所述导向座的外侧表面凸起设置有固定件， 所述固定件沿竖直方向贯穿开设 有若干固定孔， 所述基板表面对应所述固定孔的位置处开设有固定螺孔， 所述固定螺钉对 应地穿过所述固定孔并与所述固定 螺孔螺纹连接 。 5.根据权利要求4所述的柔性工件夹具， 其特征在于： 所述弹性件为压缩弹簧； 所述导 向座为两端贯通开口的筒状结构， 所述限位端的外表面开设有第一弹簧限位孔， 所述夹持 工位表面对应所述第一弹簧限位孔的位置处开设有第二 弹簧限位孔， 所述第一弹簧限位孔 与所述第二 弹簧限位孔均垂 直于所述基板表面设置， 所述压缩弹簧的两端分别限位于所述 第一弹簧限位 孔以及所述第二弹簧限位 孔。 6.根据权利要求1所述的柔性工件夹具， 其特征在于： 每一所述夹紧组件还包括铰接支 座， 所述铰接支 座安装于所述基板， 并与所述夹紧臂活动铰接； 所述夹紧臂包括分别位于其 铰接轴两侧的夹持端以及连接端， 所述夹持端位于所述夹持工位的上方； 所述夹紧驱动装 置为驱动气缸， 所述驱动 气缸固定 设置于所述基板， 其输出轴与所述连接端活动连接； 所述 驱动气缸驱动所述夹紧臂绕其铰接轴转动， 并使 所述夹持端沿靠近或远离所述夹持工位的 方向运动。 7.根据权利要求1所述的柔性工件夹具， 其特征在于： 所述夹 紧驱动装置为升降旋转气 缸， 其输出轴与所述夹紧臂的端部固定连接 。 8.根据权利要求1所述的柔性工件夹具， 其特征在于： 还包括若干支撑杆， 若干所述支 撑杆凸起设置于所述夹持工位， 且所述支撑杆的凸起高度不大于所述伸缩定位销的最小凸 起高度。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 217890256 U 29.根据权利要求3所述的柔性工件夹具， 其特征在于： 所述夹紧组件的数目至少为2， 其 相对地设置于所述夹持工位相对的两侧边缘外； 所述伸缩定位销的数目至少为2， 且至少具 有两种不同外径 尺寸的定位端。 10.一种去毛刺 设备， 其特征在于： 包括多轴去毛刺机器人以及权利要求1 ‑9任一所述 的柔性工件夹具。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 217890256 U 3