书 书 书犐犆犛 ２５ ． ０４０ ． ２０ 犑 ５０ 中华人民共和国国家标准 犌犅 ／ 犜 ３９１３４ — ２０２０ 机床工业机器人数控系统编程语言 犐狀犱狌狊狋狉犻犪犾狉狅犫狅狋狀狌犿犲狉犻犮犪犾犮狅狀狋狉狅犾狊狔狊狋犲犿狅犳犿犪犮犺犻狀犲狋狅狅犾 — 犘狉狅犵狉犪犿犿犻狀犵犾犪狀犵狌犪犵犲 ２０２０  １０  １１ 发布 ２０２１  ０５  ０１ 实施 国家市场监督管理总局 国家标准化管理委员会 发布书 书 书目 　　 次 前言 Ⅲ ………………………………………………………………………………………………………… 引言 Ⅳ ………………………………………………………………………………………………………… １ 　 范围 １ ……………………………………………………………………………………………………… ２ 　 术语和定义 １ ……………………………………………………………………………………………… ３ 　 编程语言与指令类型 ２ …………………………………………………………………………………… ４ 　 指令功能与用法 ２ ………………………………………………………………………………………… 　 ４．１ 　 运动指令 ２ …………………………………………………………………………………………… 　　 ４．１．１ 　 概述 ２ …………………………………………………………………………………………… 　　 ４．１．２ 　 Ｊ 指令 ２ …………………………………………………………………………………………… 　　 ４．１．３ 　 Ｌ 指令 ３ ………………………………………………………………………………………… 　　 ４．１．４ 　 Ｃ 指令 ３ ………………………………………………………………………………………… 　　 ４．１．５ 　 ＪＤＯ 指令 ３ ……………………………………………………………………………………… 　　 ４．１．６ 　 ＬＤＯ 指令 ４ ……………………………………………………………………………………… 　　 ４．１．７ 　 ＣＤＯ 指令 ４ ……………………………………………………………………………………… 　　 ４．１．８ 　 ＳＩＮＧＡＲＥＡ 指令 ４ ……………………………………………………………………………… 　 ４．２ 　 力控制指令 ５ ………………………………………………………………………………………… 　　 ４．２．１ 　 概述 ５ …………………………………………………………………………………………… 　　 ４．２．２ 　 ＧＲＩＰＬＯＡＤ 末端负载设置指令 ５ ……………………………………………………………… 　　 ４．２．３ 　 ＭＥＣＨＵＮＩＴＬＯＡＤ 机械臂负载设置指令 ５ …………………………………………………… 　　 ４．２．４ 　 ＦＯＲＣＥＭＯＤＥ 力控模式选择指令 ６ …………………………………………………………… 　　 ４．２．５ 　 ＦＯＲＣＥＣＭＤ 力追踪目标值设置指令 ６ ……………………………………………………… 　　 ４．２．６ 　 ＦＯＲＣＥＰＡＲＡ 阻抗参数设置指令 ６ …………………………………………………………… 　 ４．３ 　 速度控制指令 ７ ……………………………………………………………………………………… 　　 ４．３．１ 　 概述 ７ …………………………………………………………………………………………… 　　 ４．３．２ 　 ＡＣＣ 加速度控制指令 ７ ………………………………………………………………………… 　　 ４．３．３ 　 ＶＯＲＤ 速度修调指令 ７ ………………………………………………………………………… 　 ４．４ 　 坐标系设置指令 ７ …………………………………………………………………………………… 　　 ４．４．１ 　 概述 ７ …………………………………………………………………………………………… 　　 ４．４．２ 　 ＵＴ 指令 ７ ………………………………………………………………………………………… 　　 ４．４．３ 　 ＵＦ 指令 ８ ………………………………………………………………………………………… 　 ４．５ 　 寄存器操作指令 ８ …………………………………………………………………………………… 　　 ４．５．１ 　 概述 ８ …………………………………………………………………………………………… 　　 ４．５．２ 　 常规寄存器操作指令 ８ ………………………………………………………………………… Ⅰ 犌犅 ／ 犜 ３９１３４ — ２０２０ 　　 ４．５．３ 　 位姿寄存器操作指令 ８ ………………………………………………………………………… 　　 ４．５．４ 　 位姿寄存器单轴操作指令 ９ …………………………………………………………………… 　　 ４．５．５ 　 数字输入输出寄存器操作指令 ９ ……………………………………………………………… 　　 ４．５．６ 　 模拟量输入输出操作指令 １０ …………………………………………………………………… 　 ４．６ 　 数据处理指令 １０ ……………………………………………………………………………………… 　　 ４．６．１ 　 概述 １０ …………………………………………………………………………………………… 　　 ４．６．２ 　 ＢＩＴＣ 复位指令 １１ ……………………………………………………………………………… 　　 ４．６．３ 　 ＢＩＴＳ 置位指令 １１ ……………………………………………………………………………… 　　 ４．６．４ 　 ＣＬＥＡＲＢＵＦ 串行输入缓冲清除指令 １１ ……………………………………………………… 　 ４．７ 　 流程控制指令 １１ ……………………………………………………………………………………… 　　 ４．７．１ 　 概述 １１ …………………………………………………………………………………………… 　　 ４．７．２ 　 ＩＦ 逻辑判断指令 １１ ……………………………………………………………………………… 　　 ４．７．３ 　 ＳＥＬＥＣＴ 条件选择指令 １２ ……………………………………………………………………… 　　 ４．７．４ 　 ＣＡＬＬ 程序调用指令 １２ ………………………………………………………………………… 　　 ４．７．５ 　 ＧＯＴＯ 程序跳转指令 １２ ………………………………………………………………………… 　　 ４．７．６ 　 ＬＢＬ 程序标签指令 １２ …………………………………………………………………………… 　　 ４．７．７ 　 ＳＴＯＰＭＯＴＩＯＮ 暂停当前程序运动行指令 １３ ………………………………………………… 　　 ４．７．８ 　 ＣＡＬＬＢＹＶ 变量调用程序指令 １３ ……………………………………………………………… 　 ４．８ 　 位置补偿指令 １３ ……………………………………………………………………………………… 　　 ４．８．１ 　 ＯＦＦＳＥＴＣＯＮＤＩＴＩＯＮ 条件补偿指令 １３ …………………………………………………… 　　 ４．８．２ 　 ＯＦＦＳＥＴ 运动附加指令 １３ ……………………………………………………………………… 　 ４．９ 　 运算指令 １４ …………………………………………………………………………………………… 　　 ４．９．１ 　 概述 １４ …………………………………………………………………………………………… 　　 ４．９．２ 　 算数运算指令 １４ ………………………………………………………………………………… 　　 ４．９．３ 　 逻辑运算指令 １６ ………………………………………………………………………………… 　 ４．１０ 　 其他指令 １８ ………………………………………………………………………………………… 　　 ４．１０．１ 　 概述 １８ ………………………………………………………………………………………… 　　 ４．１０．２ 　 ＣＬＥＡＲＰＡＴＨ 当前路径清除指令 １８ ………………………………………………………… 　　 ４．１０．３ 　 ＴＩＭＥＲ ［ ｉ ］ 计时器指令 １８ ……………………………………………………………………… 　　 ４．１０．４ 　 ＷＡＩＴＤＩ ／ ＤＯ 等待指令 １８ …………………………………………………………………… 　　 ４．１０．５ 　 ＴＲＩＧＧＥＲＩＯ 信号触发指令 １９ ……………………………………………………………… 　　 ４．１０．６ 　 空间区域设定指令 １９ ………………………………………………………………………… 附录 Ａ （ 资料性附录 ） 　 典型编程程序格式框架 ２０ ………………………………………………………… 附录 Ｂ （ 资料性附录 ） 　 Ｊ 、 Ｌ 、 Ｃ 指令可选操作参数说明 ２１ ………………………………………………… Ⅱ 犌犅 ／ 犜 ３９１３４ — ２０２０ 前 　　 言 　　 本标准按照 ＧＢ ／ Ｔ１．１ — ２００９ 给出的规则起草 。 本标准由中国机械工业联合会提出 。 本标准由全国机床数控系统标准化技术委员会 （ ＳＡＣ ／ ＴＣ３６７ ） 归口 。 本标准起草单位 ： 佛山智能装备技术研究院 、 佛山华数机器人有限公司 、 重庆大学 、